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한지점에서 목표위치까지 이동될때 정해진 속도패턴에 의해 계산되어지는 위치데이터를 발생시키는 속도패턴 발생기(10)와, 이 속도패턴 발생기(10)의 출력데이터와 크레인 모터(30)의 실제 출력을 비교하는 비교기(50)와, 속도패턴에 의해 상기 크레인 모터(30)를 제어하는 조절기(60) 및 크레인 모터(30)로 구성된 것올 특징으로 하는 무인천정 크레인의 앤티스윙 자동제어 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 속도패턴이 천정크레인의 최고 가속도(Amax), 최고속도(Vmax), 진동하는 물체의 주기(T) 및 원하는 이동위치(Pd)를 이용한 것을 특징으로 하는 무인천정 크레인의 인태스윙 자동제어 시스템
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제 l 항에 있어서, 상기 크레인 모터(30)가 AC 모터와 엔코더로 구성된 것을 특징으로 하는 무인천정 크레인의 앤티스윙 자동제어 시스템
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한 지점에서 목표위치까지 이동될때 정해진 속도패턴에 의해 계산되어지는 위치데이타를 발생시키는 속도패턴 발생기(10)와, 크레인운동(70)으로부터 진동각도(θ)와, 진동각속도(θ)신호를 감지하여 퍼지규칙(402)에 근거한 제어 알고리즘을 이용하여 진동을 보정해 주는 퍼지논리 조절기(40), 상기 속도패턴 발생기(10)의 출력에서 상기 퍼지논리 조절기(40)의 출력과 크레인 모터(30)의 위치(P)신호를 비교하는 비교기(50), 조절기(60), 크레인 모터(30) 및, 크레인운동(70)으로 구성된 것을 특징으로 하는 무인천정 크레인의 앤티스윙 자동제어 시스템
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제 4 항에 있어서, 상기 속도패턴이 천정크레인의 최고 가속도(Amax), 최고속도(Vmax), 진동하는물체의 주기(T) 및 원하는 이동위치(Pd)를 이용한 것을 특징으로 하는 무인천정 크레인의 앤티스윙 자동제어 시스템
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제 5 항에 있어서, 속도패턴은 가속구간(B)에서 트롤리가 최고속도(Vmax)가 될때 진동각도(θ)가 0도가 되면 정속구간(C)동안 각속도
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제 4 항에 있어서, 상기 퍼지논리 조절기(40)는 크리스프한 입력값(y)을 측정하여 퍼지한 값으로 변환하는 퍼지화 인터페이스(401)과, 진동강도(θ)의 폭을 최소로 하기 위해 만들어지는 퍼지규칙(402) 및, 이 퍼지규칙(402)에 의한 퍼지한 제어 출력값을 실제 제어하기 위한 크리스프한 제어 출력값으로 변환하는 비퍼지화 인터페이스(403)로 구성된 것을 특징으로 하는 무인천정 크레인의 앤티스윙 자동제어 시스템
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제 4 항 또는 제 7 항에 있어서, 상기 퍼지규칙(402)은 각속도가 NB이고 각도가 ZE이면, 트롤리의 가속도를 NB로 하고, 각속도가 NM이고 각도가 ZE이면, 트롤리의 가속도를 NM로 하며, 각속도가 NS이고 각도가 ZE이면, 트롤리의 가속도를 NS로 하고, 각속도가 ZE이고 각도가 ZE이면, 트롤리의 가속도를 ZE로 하며, 각속도가 PS이고 각도가 ZE이면, 트롤리의 가속도를 PS로 하고, 각속도가 PM이고 각도가 ZE이면, 트롤리의 가속도를 PM로 하며, 각속도가 PB이고 각도가 ZE이면, 트롤리의 가속도를 PB로 한 것이고, 여기서, NB는 NEGATIVE BIG, NM은 NEGATIVE MEDIUM, NS는 NEGATIVE SMALL, ZE는 ZERO, PS는 POSITIVE SMALL, PM은 POSITIVE MEDIUM, PB는 POSITIVE BIG을 나타내는것을 특징으로 하는 무인천정 크레인의 앤티스윙 자동제어 시스템
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일반적인 컴퓨터 기능을 가지면서 속도패턴 발생기(1) 또는 속도패턴 발생기(10)와 퍼지논리 조절기(40)가 설치되어 있는 메인컴퓨터(100)와, 입출력 신호를 제어 및 통제하는 CPU(101), 통신카드(102)를 거친 레이저 거리측정장치(105), D/A 콘버터 및 카운터(COUNTER, 103)와 모터 콘트롤러(106)를 거친크레인 모터(30), A/D 콘버터(104)를 거친 각도측정기(109)등이 구성된 것을 특징으로 하는 무인천정 크레인의 앤티스욍 자동제어 시스템
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제 9 항에 있어서, 상기 거리측정장치(105)가 레이저 주행거리 측정장치, 레이저 횡행거리 측정장치(22)로 된 것을 특징으로 하는 무인천정 크레인의 앤티스욍 자동제어 시스템
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제 9 항에 있어서, 상기 입출력 포트부(103)가 제어량을 출력하는 D/A 콘버터(103a)와 레일상의 휠회전수를 계수하는 카운더(103b)로 구성되고, 상기 크레인 모터(30)가 AC 모터(107)와 엔코더(108)로 구성된 것을 특징으로 하는 무인천정크레인의 앤티스윙 자동제어 시스템
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제 11 항에 있어서, 상기 AC 모터(107)가 주행모터, 횡행모터 및 권상/하 모터인 것을 특징으로 하는 무인천정크레인의 앤티스욍 자동제어 시스템
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