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조향축과 구동축을 포함하는 차량을 상기 차량의 외부에 장착되는 차량제어장치를 이용하여 제어하는 차량제어방법이고,사용자가 상기 차량제어장치에 힘 및 모멘트 중 적어도 하나를 가하는 경우 상기 힘의 방향, 상기 힘의 크기, 상기 모멘트를 입력받는 입력단계;상기 힘의 방향을 이용하여 이동방향을 계산하고, 상기 힘의 크기를 이용하여 제어속도를 계산하고, 상기 힘의 방향, 상기 힘의 크기 및 상기 모멘트를 이용하여 선회중심을 계산하는 계산단계; 및상기 이동방향 및 상기 선회중심 중 적어도 하나를 기준으로 상기 조향축의 바퀴들의 조향각을 조절하여 상기 차량을 상기 제어속도로 이동시키는 제어단계; 를 포함하는, 차량제어방법
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제1항에 있어서,상기 계산단계는 상기 힘의 크기에 대응하는 속도를 계산하고, 상기 모멘트에 대응하는 각속도를 계산하고, 상기 속도를 이용하여 상기 제어속도를 계산하고, 상기 힘의 방향, 상기 속도 및 상기 각속도를 이용하여 상기 선회중심을 계산하는, 차량제어방법
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제1항에 있어서,상기 계산단계는 상기 선회중심이 상기 구동축의 연장선 상에 위치하지 않으면, 상기 선회중심을 상기 구동축의 연장선 상에 위치하도록 하는, 차량제어방법
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제1항에 있어서,상기 제어단계는 상기 선회중심이 상기 구동축의 연장선 상에 위치하지 않으면, 상기 차량을 상기 제어속도보다 느린 속도로 이동시키는, 차량제어방법
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제1항에 있어서,모멘트 적정치는 상기 선회중심이 상기 구동축의 연장선 상에 위치할 때의 모멘트의 크기이며,상기 제어단계는 상기 입력되는 모멘트가 상기 모멘트 적정치보다 작을 때는, 상기 차량의 속도를 상기 모멘트의 크기에 비례하여 증가시키고,상기 입력되는 모멘트가 상기 모멘트 적정치와 같을 때는, 상기 차량을 상기 제어속도로 이동시키고, 상기 입력되는 모멘트가 상기 모멘트 적정치보다 클 때는, 상기 차량의 속도를 상기 모멘트의 크기에 비례하여 감소시키는, 차량제어방법
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제1항에 있어서,상기 제어단계는 상기 선회중심이 상기 차량제어장치의 위치를 기준으로 상기 구동축의 연장선을 넘어서 위치하면 상기 차량을 상기 제어속도보다 느린 속도로 이동시키고, 상기 선회중심이 상기 차량제어장치의 위치와 상기 구동축의 연장선 사이에 위치하면 상기 선회중심을 상기 구동축의 연장선 상에 위치시키는, 차량제어방법
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제1항에 있어서,모멘트 적정치는 상기 선회중심이 상기 구동축의 연장선 상에 위치할 때의 모멘트 크기이며,상기 제어단계는 상기 입력되는 모멘트가 상기 모멘트 적정치보다 작을 때는, 상기 차량의 속도를 상기 모멘트의 크기에 비례하여 증가시키고, 상기 입력되는 모멘트가 상기 모멘트 적정치와 같거나, 상기 입력되는 모멘트가 상기 모멘트 적정치보다 클 때는, 상기 차량을 상기 제어속도로 이동시키는, 차량제어방법
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제1항에 있어서,상기 제어단계는 상기 선회중심이 상기 차량의 최대조향각을 벗어나면 상기 차량을 상기 제어속도보다 느린 속도로 이동시키는, 차량제어방법
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제1항에 있어서,상기 사용자가 상기 차량제어장치에 힘만을 가하는 경우,상기 제어단계는 상기 이동방향을 기준으로 상기 바퀴들의 조향각을 동일하게 조절하는, 차량제어방법
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10
제1항에 있어서,상기 사용자가 상기 차량제어장치에 모멘트만을 가하는 경우,상기 계산단계는 상기 모멘트에 대응하는 각속도를 계산하고, 상기 제어속도는 상기 각속도를 이용하여 계산하고, 상기 선회중심은 상기 차량제어장치의 위치로 계산되는, 차량제어방법
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제1항에 있어서,상기 차량제어장치는 상기 구동축보다는 상기 조향축에 가깝게 위치하는, 차량제어방법
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제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제어단계 이전에는 상기 차량이 상기 차량제어장치에 의해 제어될 수 있는 제어상태인지 확인하고, 상기 차량이 상기 제어상태이면 다음 단계를 실행하는 보안단계; 를 더 포함하는, 차량제어방법
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