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트롤리 어셈블리에서 이동 가능한 호이스트에 의해 승강하는 스프레더에 마련되는 광원에서 광을 조사하는 단계와, 상기 트롤리 어셈블리에 마련되는 스마트 카메라에서 상기 스프레더 및 상기 광원에 대한 영상을 처리하여 상기 스프레더의 움직임을 측정하는 단계와, 측정된 스프레더의 움직임 정보를 바탕으로 상기 호이스트의 이동을 제어하는 단계를 포함하는 크레인 스프레더 자세 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 움직임을 측정하는 단계는, 상기 스프레더 및 상기 광원에 대한 영상을 촬영하는 영상획득 단계와, 촬영된 영상 정보를 바탕으로 상기 광원에 의한 발광영역을 검출하는 영상처리 단계와, 검출된 발광영역 정보를 바탕으로 상기 스프레더의 움직임을 계산하는 영상해석 단계를 포함하는 크레인 스프레더 자세 제어 방법
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제2항에 있어서, 상기 영상획득 단계는, 상기 광원이 조사하는 특정대역의 파장의 광을 선택적으로 통과시키는 필터 렌즈를 이용하여 영상을 촬영하는 단계를 포함하는 크레인 스프레더 자세 제어 방법
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제2항에 있어서, 상기 영상처리 단계는, 촬영된 영상 정보에 대하여 문턱 값을 기준으로 이진화 처리하는 단계와, 이진화 처리된 영상의 각 덩어리에 레이블 값을 부여하는 레이블링 처리하는 단계와, 레이블링 처리된 각 덩어리의 픽셀 크기를 바탕으로 노이즈를 제거하는 단계를 포함하는 크레인 스프레더 자세 제어 방법
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제2항에 있어서, 상기 영상해석 단계는, 검출된 발광영역 정보로부터 기준위치에 대한 상기 스프레더의 현재위치를 계산하여 상기 스프레더의 스웨이 값과 서지 값과 스큐 값을 계산하는 단계를 포함하는 크레인 스프레더 자세 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 움직임을 측정하는 단계는 상기 스프레더의 2축 이상의 움직임을 측정하는 단계를 포함하고, 상기 이동을 제어하는 단계는 측정된 스프레더의 움직임 정보를 바탕으로 상기 호이스트의 2축 이상의 이동을 제어하는 단계를 포함하는 크레인 스프레더 자세 제어 방법
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제6항에 있어서, 상기 광을 조사하는 단계에서는 서로 대칭으로 2개가 마련되는 광원에서 광을 조사하는 단계를 포함하고, 상기 움직임을 측정하는 단계에서는 상기 2개의 광원의 중점 및 회전각을 계산하는 단계를 포함하고, 상기 이동을 제어하는 단계에서는 측정된 스프레더의 움직임 정보를 바탕으로 상기 호이스트의 횡방향 이동과 종방향 이동과 회전 이동을 제어하는 단계를 포함하는 크레인 스프레더 자세 제어 방법
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제1항 내지 제7항 중 어느 한 항의 크레인 스프레더 자세 제어 방법과, 컨테이너 크레인의 주 붐을 따라 트롤리 어셈블리가 이동하는 단계와, 상기 스프레더가 컨테이너를 파지하고 승강하는 단계를 포함하는 스프레더 제어가 수반되는 컨테이너 하역 방법
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제8항에 있어서, 상기 컨테이너 크레인은 이동항구에 제공되어 컨테이너선에 선적되는 컨테이너에 대한 하역 작업을 수행하는 스프레더 제어가 수반되는 컨테이너 하역 방법
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