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피이송물의 흔들림 제어 방법

  • 기술번호 : KST2015119474
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 크레인 구조물에 대하여 피이송물을 직선 방향으로 이송하는 트롤리와, 트롤리에 대하여 피이송물 및 이에 착상 결합하는 스프레더를 지지하는 하중 지지 로프와, 피이송물에 트롤리의 이송 방향에 수직한 방향으로 외력을 부가할 수 있는 추가 로프를 포함하는 크레인의 피이송물을 제어 입력을 부가하여 피이송물의 흔들림을 제어하는 피이송물 흔들림 제어 방법으로서, 제어 입력은 트롤리의 이송 방향에 대하여 트롤리에 가해지는 제 1 제어 입력과, 추가 로프의 장력에 의해 스프레더에 가해지는 제 2 제어 입력을 포함하며, 제 1 제어 입력에 의해 트롤리의 이송 방향으로의 피이송물의 흔들림을 제어하며, 제 2 제어 입력에 의해 트롤리의 이송 방향에 수직한 방향으로의 상기 피이송물의 흔들림을 제어한다.
Int. CL B66C 13/18 (2006.01) B66C 11/00 (2006.01) B66C 13/06 (2006.01) B66C 23/53 (2006.01)
CPC B66C 13/06(2013.01) B66C 13/06(2013.01) B66C 13/06(2013.01) B66C 13/06(2013.01)
출원번호/일자 1020100062003 (2010.06.29)
출원인 한국과학기술원, 부산대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2012-0001287 (2012.01.04) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.06.29)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술원 대한민국 대전광역시 유성구
2 부산대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 금정구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 홍금식 대한민국 부산광역시 금정구
2 응오 꽝 히오 대한민국 부산광역시 금정구
3 조철명 대한민국 부산광역시 금정구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 제일특허법인(유) 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)
2 김원준 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)(제일특허법인(유))

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.06.29 수리 (Accepted) 1-1-2010-0419646-16
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2011.12.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0744879-63
3 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2012.04.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0228879-38
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.02.01 수리 (Accepted) 4-1-2013-5019983-17
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.02 수리 (Accepted) 4-1-2014-0000027-56
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5158129-58
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157968-69
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.12.24 수리 (Accepted) 4-1-2014-5157993-01
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.01.13 수리 (Accepted) 4-1-2016-5004891-78
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.09 수리 (Accepted) 4-1-2017-5004005-98
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.01.10 수리 (Accepted) 4-1-2017-5004797-18
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2019-5081392-49
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5108396-12
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.06.12 수리 (Accepted) 4-1-2020-5131486-63
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
크레인 구조물에 대하여 피이송물을 직선 방향으로 이송하는 트롤리와, 상기 트롤리에 대하여 상기 피이송물 및 이에 착상 결합하는 스프레더를 지지하는 하중 지지 로프와, 상기 피이송물에 상기 트롤리의 이송 방향에 수직한 방향으로 외력을 부가할 수 있는 추가 로프를 포함하는 크레인의 피이송물을 제어 입력을 부가하여 상기 피이송물의 흔들림을 제어하는 피이송물 흔들림 제어 방법에 있어서,상기 제어 입력은 상기 트롤리의 이송 방향에 대하여 상기 트롤리에 가해지는 제 1 제어 입력과, 상기 추가 로프의 장력에 의해 상기 스프레더에 가해지는 제 2 제어 입력을 포함하며, 상기 제 1 제어 입력에 의해 상기 트롤리의 이송 방향으로의 상기 피이송물의 흔들림을 제어하며, 상기 제 2 제어 입력에 의해 상기 트롤리의 이송 방향에 수직한 방향으로의 상기 피이송물의 흔들림을 제어하는 것을 특징으로 하는피이송물 흔들림 제어 방법
2 2
제 1 항에 있어서,상기 피이송물 흔들림 제어 방법은 설정된 슬라이딩 평면(sliding surface) s에 상기 이송 방향 및 상기 이송 방향에 수직한 방향으로 상기 피이송물이 수렴하도록, 상기 피이송물을 슬라이딩 모드 제어하는 것을 특징으로 하는피이송물 흔들림 제어 방법
3 3
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,상기 제 2 제어 입력은 상기 추가 로프의 장력에 의해 상기 피이송물에 가해지는 상기 피이송물의 이송 방향에 대한 토크 입력인 것을 특징으로 하는피이송물 흔들림 제어 방법
4 4
제 3 항에 있어서,상기 피이송물 흔들림 제어 방법의 상기 제어 입력은, (S1) 상기 크레인의 상기 트롤리와 상기 피이송물의 운동 방정식을 라그랑지 방정식(lagrange equation)에 의해 구하는 단계;(S2) 상기 추가 로프의 장력과 상기 제 2 제어 입력과의 관계를 구하는 단계;(S3) 크레인의 3차원 운동방정식에 기반하여 트롤리의 위치 에러(position error), 흔들림 에러(sway error)를 포함하는 에러 벡터 e와 슬라이딩 평면 s를 설정하는 단계;(S4) 슬라이딩 모드 제어 방법에 의하여 리아프노프(lyapunov) 함수 V(t)를 구하고 그 함수를 시간에 대하여 미분하는 단계;(S5) 점근 안정성(asymptotic stability)를 갖도록 하기 위해 상기 리아프노프 함수를 시간에 대하여 미분하여 얻은 함수가 (여기서,는 상수)이 되도록 상기 제 1 제어 입력 및 상기 제 2 제어 입력을 결정하는 단계를 거쳐 결정되는 것을 특징으로 하는피이송물 흔들림 제어 방법
5 5
제 4 항에 있어서,상기 리아프노프 함수 V(t)는 인 것을 특징으로 하는피이송물 흔들림 제어 방법
6 6
제 4 항에 있어서,상기 크레인은 해상 구조체에 설치되며,상기 피이송물의 운동방정식을 구함에 있어서, 상기 해상 부유체의 히빙(heaving), 롤링(rolling) 및 피칭(pitching) 운동만을 고려하는 것을 특징으로 하는피이송물 흔들림 제어 방법
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