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촉각정보를 입력받아, 그에따른 접촉유형을 분석하여 명령신호를 출력하는 접촉유형 분석기부와, 상기 접촉유영 분석기부에서 출력되는 명령신호를 전류로 변환하여 공급하는 촉각궤환소자 구동회로부와, 상기 촉각궤환소자 구동회로부로 부터 공급되는 전류에 따라 고정프런저와 이동프런저사이의 흡인력이 변화하여 촉각력을 제어하는 촉각궤환소자로 구성하여 된 것을 특징으로 하는 전자식의 흡인력을 이용한 원격조종 로봇용 촉각궤환장치
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제1항에 있어서, 촉각궤환소자는 촉침이 이동할 수 있도록 중심이 빈 파이프형의 고정프런저에 상기 촉침과 연결되어 있는 이동프런저의 이동을 안내해주는 보빈을 삽입시켜, 그위에 코일을 조밀하게 감고, 상기 권회된 코일외곽을 셀(shell)로 감싼 구조로 구성된 것을 특징으로 하는 전자석의 흡인력을 이용한 원격조종로봇용 촉각궤환장치
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제1항 또는 제2항에 있어서, 촉각궤환소자를 어레이 형태로 배열하여 구성된 것을 특징으로 하는 전자석의 흡인력을 이용한 원격조종로봇용 촉각궤환장치
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제1항에 있어서, 접촉유형 분석기부는 촉각센서의 배열형태의 측정점들 각각으로 부터 입력되어진 신호들을 짧은 샘플링 시간을 기준으로 하여 어레이 단위의 촉각신호군으로 묶어주고, 그 촉각신호군을 단위로 하여, 일정 개수의 집합들의 변화추세를 분석하여, 미리 실험 혹은 이론을 통해 얻어진 대표적인 접촉유형 데이터베이스중 어느 분류에 속하는지를 검색하고, 그 속한 대표 접촉유형을 기준으로 하여 평균 촉각신호군의 힘 크기, 분포에 따라 적절히 변화를 주어 각각의 촉각궤환소자 구동회로부에 해당명령신호를 인가하게 구성된 것을 특징으로 하는 전자석의 흡인력을 이용한 원격조정 로봇용 촉각궤환장치
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제2항에 있어서, 촉각궤환소자는 보빈을 이동프런저의 이동부분만 안내할 수 있도록 짧게하여, 고정프런저에 삽입시킨 형태로 구성된 것을 특징으로 하는 전자석의 흡인력을 이용한 원격조종로봇용 촉각궤환장치
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제1항에 있어서, 로봇의 작업수행시, 그리퍼와 그리퍼가 접촉하는 작업대상물 사이에 작용하는 접촉력을 측정하는 촉각센서와, 상기 촉각센서의 측정신호를 증폭하여 접촉유형 분석기부에 송신하는 인터페이스부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 전자석의 흡인력을 이용한 원격조종 로봇용 촉각궤환장치
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촉각궤환소자 구동회로부로부터 권선코일에 전류가 공급됨에 따라, 그로부터 발생되는 자기장이 고정프런저를 관통한 후 셀(shell)표면을 타고 유도되어, 상기 고정프런저와 소정거리 떨어져 있는 이동프런저로 되돌아오는 자기장 경로가 형성되게 하여, 상기 고정프런저의 하단면과 상기 이동프런저의 상단면이 서로 반대극성을 띠어 그 이동프런저를 잡아 당기게 하고, 상기 이동프런저를 잡아 당김에 따라 그 이동프런저에 부착되어 있는 촉침이 상기 고정프런저의 내부를 관통해 이동하여 그 촉침위에 위치한 피부에 촉각력을 전달하게 촉각궤환소자를 구성한 것을 특징으로 하는 전자석의 흡인력을 이용한 원격조종로봇용 촉각궤환장치
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제7항에 있어서, 이동프런저와 고정프런저의 양접합면을 경사지게 형성하여 이동변위를 증대시키게 구성된 것을 특징으로 하는 전자석의 흡인력을 이용한 원격조종로봇용 촉각궤환장치
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