퍼지제어규칙을 이용한 PID제어기에서; 엘리베이터의 속도 또는 가속도값을 PID제어기의 입력으로 하고 종진동 억제를 위한 엘리베이터 목표속도 또는 가속도값을 PID제어기의 출력으로 하여 원하는 목표값으로의 PID제어기 출력값을 결정하는 단계와, 상기 종진동 억제를 위한 퍼지 제어기의 출력값을 결정하는 단계에서; 현재의 엘리베이터 속도 또는 가속도값과 목표값과의 오차값 및 오차의 변화값(부호와 크기)을 판단하는 단계와, 상기의 오차값 및 오차의 변화값을 판단하는 단계에서; 오차값이 원하는 값이고 오차의 변화값이 '0'이면 엘리베이터가 목표속도 또는 가속도값을 가지고 운행하는 것으로 보고 퍼지 제어기의 현재 출력값을 그대로 유지하는 단계와, 상기의 오차값 및 오차의 변화값을 판단하는 단계에서; 오차값이 원하는 값에서 벗어나면 오차값과 오차 변화값의 부호와 크기에 따라서, 퍼지 제어기의 비례항 이득값(P) 조정으로 엘리베이터 종진동 현상중의 떨림을 제거하고, 적분 이득값(I) 조정으로 엘리베이터 종진동 현상중의 오우버슈트를 줄이고, 미분 이득값(D) 조정으로 엘리베이터 종진동 현상중의 미소진동을 제거하는 단계; 로 제어하는 것을 특징으로 하는 퍼지(Fuzzy)제어규칙을 이용한 엘리베이터의 종진동 억제방법

제1항에 있어서, 상기의 오차가 상기 퍼지제어규칙에 의해서 소정시간 이내에 스스로 수정될 수 있는 경우이면 현재 엘리베이터의 속도 또는 가속도값을 그대로 유지하는 것을 특징으로 하는 퍼지(Fuzzy)제어규칙을 이용한 엘리베이터의 종진동 억제방법

제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 엘리베이터의 속도 또는 가속도값이 원하는 값을 넘는 순간 엘리베이터의 속도 또는 가속도값을 변화시키는 상기 적분 이득값(I)을 천천히 감소시켜 오우버슈트를 줄이고 상승시간 동안에는 증가시켜서 상승시간을 줄여주는 것을 특징으로 하는 퍼지(Fuzzy)제어규칙을 이용한 엘리베이터의 종진동 억제방법

제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 엘리베이터의 속도 또는 가속도값의 상승시간 동안과 정상상태 동안에는 엘리베이터의 속도 또는 가속도값을 변화시키는 미분 이득값(D)을 증가시켜서 작은 떨림을 제거하는 것을 특징으로 하는 퍼지(Fuzzy)제어규칙을 이용한 엘리베이터의 종진동 억제방법

제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 엘리베이터의 속도 또는 가속도값을 변화시키는 비례항의 이득값(P)은 퍼지 제어기의 응답에 따라 감소시켜서 떨림을 제거하는 것을 특징으로 하는 퍼지(Fuzzy)제어규칙을 이용한 엘리베이터의 종진동 억제방법

제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 P,I,D 이득값을 조정함에 있어서, 엘리베이터의 응답(속도 또는 가속도값)을 상기 퍼지 제어기가 단위응답특성으로부터 해석하여 시간에 따른 엘리베이터의 속도 또는 가속도값의 변화(진동)를 그 변화의 방향성과 크기에 따라 복수개의 영역으로 구분하고 각각의 영역에 따라 P,I,D값을 제어함을 특징으로 하는 퍼지(Fuzzy)제어규칙을 이용한 엘리베이터의 종진동 억제방법

제6항에 있어서, 상기의 복수개로 구분된 엘리베이터 속도 또는 가속도값 단위응답 영역들을, 상기 엘리베이터 속도 또는 가속도 오차값과, 오차값의 변화를 축으로 하는 평면상에서 서로 대칭적인 관계를 가지는 2개 군으로 나누어, 그 중의 1개 군에 대한 P,I,D 제어값을 가지고 나머지 1개군에 대한 P,I,D 제어값도 조정하는 것을 특징으로 하는 퍼지(Fuzzy)제어규칙을 이용한 엘리베이터의 종진동 억제방법

제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 퍼지 제어기는 엘리베이터 속도 또는 가속도 오차값과 오차값의 변화량과, 소정의 기준입력과의 상대적인 크기를 퍼지화하여 P,I,D 제어값을 조정하는 것을 특징으로 하는 퍼지(Fuzzy)제어규칙을 이용한 엘리베이터의 종진동 억제방법

제1항 또는 제2항에 있어서, 상기의 현재 엘리베이터 속도 또는 가속도값과 목표값과의 오차 및 오차의 변화량에 대응하는 P,I,D 제어값을 룩업 테이블로 미리 구성해 놓고, 오차 및 오차의 변화량에 따라 상기 룩업 테이블을 참조하여 해당 P,I,D 값을 출력하는 것을 특징으로 하는 퍼지(Fuzzy)제어규칙을 이용한 엘리베이터의 종진동 억제방법