산업용 로봇의 끝단에 선형 레이저 비젼 센서로부터 소정 거리만큼 스탠드 오프된 위치에 상면과의 사이에 양측 연부를 가지며 바닥에 종축선을 가지는 원주홈과 반원추홈이 형성되고, 원주홈과 반원추홈의 경계부에서 상면에 폭방향으로 연장되는 기준선을 가지는 측정지그를 배치하는 단계와;

선형 레이저 비젼 센서의 레이저 라인을 상기 기준선에 조사하여 레이저 라인이 상기 양측 연부 및 종축선에 교차하는 점을 측정하는 단계와;

상기 측정 단계에서의 3점에 의한 삼각형의 면적과 측정지그의 정해진 면적을 비교하여 레이저 라인의 입사각(theta)을 구하는 단계와;

로봇에 병진 운동만 주어 센서의 상대 좌표계를 구하는 과정을 3회 반복 수행하여 3개의 서로 다른 센서의 병진 운동값 trans(S)를 구하는 단계와;

로봇의 병진 운동시 이미 알고 있는 3번의 로봇의 병진 운동 값 trans(R)을 이용하여 상기 수학식 7에 의하여 로봇과 센서간의 회전 운동 행렬 Rot를 구하는 단계와;

로봇에 병진 운동과 회전 운동을 주어 센서의 상대적인 병진 운동값 trans(S)을 구하는 단계와;

상기 센서의 병진 운동값 trans(S)와 로봇의 상대적인 병진 운동값 trans(R), 로봇의 상대적인 회전 운동값 Rot(R) 및 상기 로봇과 센서간의 회전 운동값 Rot을 이용하여 수학식 8에 의하여 로봇과 센서간의 상대적인 병진 운동값 trans를 구하는 단계;로 구성됨을 특징으로 하는 산업용 로봇에 부착된 센서의 위치 및 자세 보정방법

소정 두께를 가지는 장방형의 크기로 형성된 지그몸체의 상면에는 반원통면을 가지는 반원통홈(21)과, 반원추면을 가지는 반원추홈이 연결되게 형성되어 있으며, 이들 반원통홈(21)과 반원추홈의 중심선부에는 종축선이 연이어 형성되어 상기 반원통홈(21)과 상면이 만나는 한쌍의 연부와 종축선은 3개의 평행선을 이루고, 상기 반원추홈과 상면이 만나는 한쌍의 연부는 종축선에 의하여 양분되도록 구성된 것을 특징으로 하는 산업용 로봇에 부착된 센서의 위치 및 자세 보정용 측정지그

제2항에 있어서, 상기 지그몸체의 상면에는 반원통홈(21)과 반원추홈에 외접하는 장방형을 이루는 외곽선들이 형성되어 있으며, 상기 반원통홈(21)과 반원추홈의 경계선상에는 기준선이 폭방향으로 형성된 것을 특징으로 하는 산업용 로봇에 부착된 센서의 위치 및 자세 보정용 측정지그