산업용로봇에서 강체 또는 비강체인 작업 대상물체에 대하여 기준측정점의 이동에 따라 발생되는 위치오차의 허용오차 범위를 정하고 그 범위 내에 있는 경우의 위치 오차를 보정하는 방법에 있어서,

로봇(30)의 레이저 비젼센서(40)를 사용하여 기준물체(10)의 기준측정점의 위치를 측정하는 기준측정점 측정과정(S100)과;

상기 작업 대상물이 강체인 경우 선형이동 및 곡선이동 등을 고려하고, 비강체인 경우 선형이동, 곡선이동, 비틀림 및 굽힘등 다른 부위의 변형에 의한 측정점의 이동을 고려하여 기준물체(10)의 기준 좌표계를 변환행렬로 설정하는 기준좌표계 설정과정(S200)과;

상기 로봇(30)의 레이저 비젼센서(40)를 사용하여 현재 작업물체(20)의 기준측정점의 위치를 측정하는 현재기준측정점 측정과정(S300)과;

상기 작업 대상물이 강체인 경우 선형이동 및 만곡이동 등을 고려하고, 비강체인 경우 선형이동, 만곡이동, 비틀림 및 굽힘등 다른 부위의 변형에 의한 측정점의 이동을 고려하여 기준물체(10)에 대한 현재작업물체(20)의 좌표계를 변환행렬로 설정하는 현재작업좌표계 설정과정(S400)과;

상기 설정된 기준물체(10)의 기준좌표계와 상기 현재작업물체(20)의 현재작업물체좌표계를 이용하여 상호간의 변환량을 4×4 행렬로 계산하는 변환량계산과정(S500)과;

상기 계산된 변환량을 이용하여 필요한 로봇의 작업경로를 보정작업을 수행하는 보정과정(S600)을 포함하는 강체 및 비강체 대상물에 대한 로봇의 작업경로 자동보정방법

청구항 1에 있어서, 상기 기준좌표계설정과정에서 설정된 좌표계의 변환행렬은 다음의 과정에 의해 구해지는 것을 특징으로 하는 강체 및 비강체 대상물에 대한 로봇의 작업경로 자동보정방법

청구항 1에 있어서, 상기 현재작업좌표계 설정과정에서 설정된 좌표계의 변환행렬은 다음의 과정으로 구해지는 것을 특징으로 하는 강체 및 비강체 대상물에 대한 로봇의 작업경로 보정방법

청구항 1, 청구항 2 또는 청구항 3에 있어서, 상기 기준물체에 대한 현재 작업물체의 틀어진 위치 및 변환량은 수학식 11과 같이 구해지는 것을 특징으로 하는 강체 및 비강체 대상물에 대한 로봇의 작업경로 자동보정방법