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기초 프레임;상기 기초 프레임에 고정되는 공통 관절축;상기 공통 관절축에 1개 이상 설치되는 관절 풀리;상기 관절 풀리에 감기는 관절 케이블;상기 관절 풀리에 연결되어 상기 관절 풀리와 함께 회전하는 메인 링크;상기 메인 링크의 상부에 장착되는 개별 관절축;상기 개별 관절축에 설치되며, 상기 관절 풀리와 연동되어 동일한 회전방향으로 회전하는 관절 회전자;상기 관절 회전자에 연결되어 상기 관절 회전자와 함께 회전하는 서브 링크;상기 관절 케이블의 일단에 연결되는 이동 풀리;상기 기초 프레임에 1개 이상 고정되는 고정 풀리; 및상기 이동 풀리와 상기 고정 풀리를 교대로 감으면서 일단은 구동 풀리에 감기고, 타단은 기초 프레임에 고정되는 구동 케이블을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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제1항에 있어서,상기 관절 케이블의 타단과 상기 기초 프레임 사이에 탄성체가 연결되어 상기 관절 풀리의 굽힘 방향 회전 및 폄 방향 회전을 구현하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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제2항에 있어서,상기 구동 풀리의 회전시 상기 이동 풀리가 하강하면서 상기 관절 풀리의 굽힙 방향 회전을 구현하고, 상기 탄성체의 복원력에 의해 상기 관절 풀리의 폄 방향 회전을 구현하는 것을 특징으로 로봇 핸드
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제2항에 있어서,상기 탄성체의 복원력에 의해 상기 관절 풀리의 굽힘 방향 회전을 구현하고, 상기 구동 풀리의 회전에 의한 상기 이동 풀리의 하강에 의해 상기 관절 풀리의 폄 방향 회전을 구현하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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제1항에 있어서,상기 관절 케이블의 타단에 다른 이동 풀리가 연결되어 상기 관절 풀리의 굽힘 방향 회전 및 폄 방향 회전을 구현하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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제1항에 있어서,상기 구동 케이블의 타단과 상기 기초 프레임 사이에 장력 조절기가 더 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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제6항에 있어서,상기 장력 조절기는 스프링으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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제1항에 있어서,상기 공통 관절축에는 상기 관절 풀리에 대응하는 고정자가 설치되고, 상기 관절 회전자와 상기 고정자가 동력 전달 매개체로 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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제8항에 있어서,상기 관절 회전자와 상기 고정자는 풀리로 이루어지고, 서로 간에 연결 케이블의 엇걸기 방식으로 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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제8항에 있어서,상기 관절 회전자와 상기 고정자는 기어로 이루어지고, 상기 관절 회전자와 상기 고정자 사이에 복수의 연결 기어가 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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제1항에 있어서,상기 기초 프레임의 일측에 장착되는 엄지 관절축;상기 엄지 관절축에 설치되며, 엄지 관절 케이블에 의해 회전하는 엄지 관절 풀리; 및상기 엄지 관절 풀리에 연결되어 엄지 관절 풀리와 함께 회전하는 엄지 링크를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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제11항에 있어서,상기 공통 관절축에는 아이들 풀리가 설치되고,상기 엄지 관절 케이블은 상기 엄지 관절 풀리의 회전 방향과 상기 아이들 풀리의 회전 방향이 반대가 되도록 감기고, 그 일단은 엄지 이동 풀리에 연결되고, 그 타단은 상기 기초 프레임에 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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제12항에 있어서,상기 엄지 관절 케이블의 타단과 상기 기초 프레임 사이에 탄성체가 연결되어 상기 엄지 관절 풀리의 굽힘 방향 회전 및 폄 방향 회전을 구현하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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제12항에 있어서,상기 구동 풀리의 개수가 상기 관절 풀리와 엄지 관절 풀리의 개수 및 상기 관절 회전자의 개수를 합한 수보다 작은 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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제14항에 있어서,상기 이동 풀리는 하나의 구동 케이블에 감겨 하나의 구동 풀리의 회전에 의해 승강하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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제14항에 있어서,상기 이동 풀리는 복수개의 그룹으로 나뉘어 각 그룹마다 별개의 구동 케이블에 의해 독립적으로 감기며, 상기 구동 케이블마다 연결된 구동 풀리에 의해 승강하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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제1항에 있어서,상기 이동 풀리에는 상기 이동 풀리를 지지하는 브라켓이 더 설치되고,상기 기초 프레임에는 상기 브라켓의 상하 운동을 안내하는 가이드 부재가 더 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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제1항에 있어서,상기 관절 풀리는 일 측면에 상기 관절 케이블의 직경보다 작은 크기의 홈을 구비하여 상기 관절 케이블을 압착 고정하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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제18항에 있어서,상기 홈은 상기 관절 풀리의 직경보다 작은 둘레를 따라 형성되는 내측홈 및 상기 내측홈에서 연장되어 상기 내측홈을 감싸면서 형성되는 외측홈으로 이루어지는 로봇 핸드
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제1항에 있어서,상기 구동 풀리는 일 측면에 상기 구동 케이블의 직경보다 작은 크기의 홈을 구비하고, 상기 구동 풀리에 밀착되는 가압판으로 상기 구동 케이블을 압착 고정하는 것을 특징으로 하는 로봇 핸드
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