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실시간으로 센서 하드웨어의 데이터를 얻고 상기 데이터를 저장하기 위한 센서 모듈로서,상기 각 센서 하드웨어의 리소스 데이터를 측정하여 공유 메모리에 저장하는 센서 리소스 컴포넌트; 및상기 센서 리소스 컴포넌트들이 측정한 상기 리소스 데이터를 저장하는 상기 공유 메모리를 포함하되,상기 공유 메모리는 링 버퍼의 형태로 구현되며, 하나의 기록자에 의해서만 기록될 수 있는 것을 특징으로 하는 센서 모듈
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제 1항에 있어서,상기 센서 리소스 컴포넌트는 주기적 또는 비주기적으로 상기 각 센서 하드웨어의 리소스 데이터를 측정하는 것을 특징으로 하는 센서 모듈
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제 1항 또는 제 2항에 있어서,상기 센서 리소스 컴포넌트는,상기 각 센서 하드웨어에 오류가 발생한 경우 이를 검출하고 상기 각 센서 하드웨어를 복원하여 상기 센서 리소스 컴포넌트의 동작을 정상화시키는 작업을 더 수행하는 것을 특징으로 하는 센서 모듈
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지능형 로봇의 구동과 연관된 하드웨어를 제어하는 구동 제어 모듈에 있어서,상위 응용 프로세스에 의해 발생된 구동 명령 또는 리액티브 행동 컴포넌트로부터 전달된 실시간 리액티브 구동명령들을 융합하여, 목적하는 행동을 선택하는 행동 융합기; 및 상기 행동 융합기로부터 전달된 제어 출력을 실제 하드웨어가 인식하는 값으로 변환하여 전달하는 구동기 컴포넌트를 포함하는 것을 특징으로 하되,상기 행동 융합기는 또한 상기 구동기 컴포넌트의 동작을 확인하는 작업을 수행하는 것을 특징으로 하는 구동 제어 모듈
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지능형 로봇을 위한 실시간 리액티브 제어 시스템에 있어서,센서 하드웨어의 리소스 데이터를 측정하여 공유 메모리에 저장하는 센서 리소스 컴포넌트 및 상기 센서 리소스 컴포넌트들이 측정한 상기 리소스 데이터를 저장하는 상기 공유 메모리를 포함하며, 상기 공유 메모리는 링 버퍼의 형태로 구현되고 하나의 기록자에 의해서만 기록될 수 있는 센서 모듈;상기 공유 메모리에 저장된 상기 리소스 데이터에 따라 지능형 로봇의 행동을 제어하는 실시간 리액티브 구동명령을 생성하는 하나 또는 그 이상의 리액티브 행동 컴포넌트; 및상위 응용 프로세스에 의해 발생된 구동 명령 및 상기 리액티브 행동 컴포넌트에 의해 생성된 상기 실시간 리액티브 구동명령들을 융합하여 목적하는 행동을 선택하는 행동 융합기, 및 상기 행동 융합기로부터 전달된 제어 출력을 실제 하드웨어가 인식하는 값으로 변환하여 전달하는 구동기 컴포넌트를 포함하며, 상기 행동 융합기는 상기 구동기 컴포넌트의 동작을 확인하는 작업을 수행하는 구동 제어 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 리액티브 제어 시스템
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제 5항에 있어서, 응용 프로그램이 수행되는 도중에도, 상기 리액티브 행동 컴포넌트들을 추가 또는 삭제할 수 있는 실시간 행동 수퍼바이저를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 리액티브 제어 시스템
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