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피동 부재와 연결되는 회전축;
상기 회전축에 고정되며, 전자석으로 구성된 로터; 및
상기 로터의 상부와 하부에 간격을 두고 각각 배치되고, 중앙에 관통공이 형성되는 원판형으로 이루어지며, 구동모터에 의하여 회전될 수 있는 영구자석으로 구성되는 한 쌍의 스테이터를 포함하며,
상기 로터는,
상기 회전축이 끼워지는 링부;
상기 링부의 외측에 배치되어 연결되며, 코일이 감기어 전자석을 이루는 짝수개의 코어를 포함하고;
상기 코어는 상호 결합시 방사상으로 간격을 두고 배치되는 복수 개의 날개편을 형성하는 것을 특징으로 하는 강성 발생 장치
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제1항에 있어서,
상기 코일은, 상기 로터의 코어의 절반에 N극을 형성하고, 나머지 절반에 S극을 형성하도록 감기는 것을 특징으로 하는 강성 발생 장치
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제3항에 있어서,
상기 로터는 N극과 S극이 번갈아 배치되는 것을 특징으로 하는 강성 발생 장치
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제4항에 있어서,
상기 N극을 위한 코일의 권선수와 상기 S극을 위한 코일의 권선수가 동일한 것을 특징으로 하는 강성 발생 장치
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제4항에 있어서,
상기 스테이터는 N극과 S극이 번갈아 배치되는 것을 특징으로 하는 강성 발생 장치
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제1항에 있어서,
상기 회전축과 상기 피동 부재와의 연결을 용이하게 하기 위한 요크를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 강성 발생 장치
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8
제1항에 있어서,
상기 로터는 상기 코일에 전류를 인가하기 위한 전류 인가 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 강성 발생 장치
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제8항에 있어서,
상기 코일에 흐르는 전류를 조절하는 전류 조절 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 강성 발생 장치
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제1항에 있어서,
상기 스테이터를 상기 회전축의 축 방향으로 상기 로터에 대하여 상대 이동시키도록 상기 스테이터에 배치되어 상기 회전축에서의 축방향으로 위치를 잡아주는 위치 고정 장치 및 상기 위치 고정 장치를 이동시키는 이동 수단을 포함하는 스테이터 변위 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 강성 발생 장치
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로봇 머니퓰레이터를 구성하는 링크부;
상기 링크부를 구동하기 위한 구동모터; 및
상기 링크부와 상기 구동모터를 연결하는 청구항 제1항 또는 제3항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 강성 발생 장치를 포함하고,
상기 구동모터는 상기 강성 발생 장치의 스테이터와 연결되고, 상기 강성 발생 장치의 회전축은 상기 링크부에 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇 머니퓰레이터의 조인트
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제11항에 있어서,
상기 로터와 상기 스테이터 중 어느 하나에 고정되어 상기 로터와 상기 스테이터의 상대 변위를 측정할 수 있는 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 머니퓰레이터의 조인트
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