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서로 다른 피치 지름을 가지면서 동일 중심으로 평행하게 분리되어 배치되는 복수 개의 외접 기어;
상기 복수 개의 각 외접 기어와 맞물리는 치열을 내주면에 구비하며, 상기 각 외접 기어의 원주 길이보다 긴 원주 길이를 가지는 일체로 형성된 가요성 기어;
상기 가요성 기어의 외주면의 전체 너비에 걸쳐 구르면서 상기 외접 기어와 상기 가요성 기어의 맞물림을 발생시키는 복수 개의 롤러; 및
상기 복수 개의 롤러를 서로 연결하여 일체로 회전시키는 연결 스프로킷을 포함하는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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제1항에 있어서,
상기 연결 스프로킷에는 상기 롤러의 개수에 대응하는 개수의 연결바가 외측으로 돌출 형성되며,
상기 연결바의 각 단부에 상기 롤러가 회전축에 의해 연결되는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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제2항에 있어서,
상기 연결바는 상기 연결 스프로킷의 회전 중심을 기준으로 대칭 구조로 형성되는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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제3항에 있어서,
상기 롤러의 회전축을 이으면 정다각형이 되는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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제2항에 있어서,
상기 연결바는 상기 연결 스프로킷의 회전 중심을 기준으로 비대칭 구조로 형성되며,
상기 연결 스프로킷은 회전 밸런싱을 맞추기 위한 무게추를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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제5항에 있어서,
상기 롤러의 회전축을 이으면 다각형이 되는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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제2항에 있어서,
상기 연결 스프로킷은 상기 연결바의 각 단부를 연결하는 동력 전달부를 구비하며,
상기 동력 전달부의 외주면에는 치형이 가공되어 있는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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제1항에 있어서,
상기 가요성 기어는 고무 또는 플라스틱 재질로 이루어지는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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제8항에 있어서,
상기 가요성 기어는 몰드에 의해 성형되는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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