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1
베이스프레임과;
상기 베이스프레임에 제1 직교축의 각 축을 중심으로 회동가능하도록 결합되는 제1 베이스 링크를 포함하는 제1 핑거유닛과;
상기 베이스프레임에 배치되고, 상기 제1 베이스 링크에 회동가능하게 연결되고 독립적으로 구동되는 두 개의 작동아암을 구비하는 제1 액추에이터유닛을 포함하고,
상기 제1 액추에이터유닛의 두 개의 작동아암은 상기 제1 직교축 중 하나의 축을 중심으로 서로 대향하고 상기 제1 직교축 중 다른 하나의 축으로부터 각각 이격되어 상기 제1 베이스 링크에 회동가능하게 각각 결합되는
로봇핸드장치
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| 2 |
2
제1항에 있어서,
상기 베이스프레임에 회동가능하게 결합되는 회동프레임과;
상기 회동프레임에 제2 직교축의 각 축을 중심으로 회동가능하도록 결합되는 제2 베이스 링크를 포함하는 제2 핑거유닛과;
상기 회동프레임에 배치되고, 상기 제2 베이스 링크에 회동가능하게 연결되고 독립적으로 구동되는 두 개의 작동아암을 구비하는 제2 액추에이터유닛을 더 포함하고,
상기 제2 액추에이터유닛의 두 개의 작동아암은 상기 제2 직교축 중 하나의 축을 중심으로 서로 대향하고 상기 제2 직교축 중 다른 하나의 축으로부터 각각 이격되어 상기 제2 핑거유닛의 제2 베이스 링크에 회동가능하게 각각 결합되는
로봇핸드장치
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| 3 |
3
제2항에 있어서,
상기 제1 액추에이터유닛은 독립적으로 제어가능한 두 개의 액추에이터를 포함하고, 각각의 액추에이터는 각각의 작동아암에 연결되고,
상기 제2 액추에이터유닛은 독립적으로 제어가능한 두 개의 액추에이터를 포함하고, 각각의 액추에이터는 각각의 작동아암에 연결되는
로봇핸드장치
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| 4 |
4
제2항에 있어서,
상기 제1 핑거유닛은 상기 제1 베이스 링크에 연쇄적으로 연동가능하게 연결된 복수개의 링크를 포함하고,
상기 제2 핑거유닛은 상기 제2 베이스 링크에 연쇄적으로 연동가능하게 연결된 복수개의 링크를 포함하는
로봇핸드장치
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| 5 |
5
제4항에 있어서,
상기 제1 핑거유닛의 상기 복수개의 링크는 상기 제1 베이스 링크에 회동가능하게 연결된 제1 중간 링크 및 상기 제1 중간 링크에 회동가능하게 연결된 제1 말단 링크를 포함하고,
상기 제1 핑거유닛은 상기 베이스프레임과 상기 제1 중간 링크의 일단부에 양단이 회동가능하게 결합되는 제1 링크아암부재와, 상기 제1 베이스 링크의 타단부와 상기 제1 말단 링크의 일단부에 양단이 회동가능하게 결합된 제1 링크아암부재를 더 구비하고,
상기 제1 링크아암부재는 상기 제1 베이스 링크의 양측 회동점 사이의 거리보다 짧은 길이를 갖고, 상기 제2 링크아암부재는 상기 제1 중간 링크의 양측 회동점 사이의 거리보다 짧은 길이를 갖는
로봇핸드장치
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| 6 |
6
제5항에 있어서,
상기 제1 및 제2 링크아암부재 중 어느 하나 또는 둘 다는 길이방향으로 신축가능한 링크아암조립체를 포함하는
로봇핸드장치
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| 7 |
7
제6항에 있어서,
상기 제2 링크아암부재는,
일단부가 상기 제1 베이스 링크의 타단부에 회동가능하게 결합되는 제1 연결봉과,
일단부가 상기 제1 말단 링크의 일단부에 회동가능하게 결합되는 제2 연결봉과,
상기 제1 연결봉의 일부와 상기 제2 연결봉의 일부를 슬라이드가능하게 수용하는 하우징과,
상기 하우징 내에 배치되고 상기 제1 연결봉 및 제2 연결봉 중 어느 하나 또는 둘 다의 슬라이드이동에 대항하는 바이어스힘을 발생시키는 스프링을 포함하는
로봇핸드장치
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| 8 |
8
제4항에 있어서,
상기 제2 핑거유닛의 상기 복수개의 링크는 상기 제2 베이스 링크에 회동가능하게 연결된 제2 말단 링크를 포함하고,
상기 제2 핑거유닛은 상기 회동프레임과 상기 제2 말단 링크의 일단부에 양단이 회동가능하게 결합된 링크아암부재를 더 구비하고,
상기 제2 핑거유닛의 링크아암부재는 상기 제2 핑거유닛의 상기 제2 베이스 링크의 양측 회동점 사이의 거리보다 짧은 길이를 갖는
로봇핸드장치
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9
제8항에 있어서,
상기 제2 핑거유닛의 링크아암부재는 길이방향으로 신축가능한 링크아암조립체를 포함하는
로봇핸드장치
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10
제2항에 있어서,
상기 베이스프레임과 상기 회동프레임 사이에 배치되고, 상기 회동프레임을 상기 베이스프레임에 대하여 정회전 또는 역회전시키기 위한 회전모터를 더 포함하는
로봇핸드장치
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| 11 |
11
제2항에 있어서,
상기 베이스프레임 상에 장착되어 상기 회동프레임을 상기 베이스프레임에 대하여 회동시키는 액추에이터를 더 포함하는
로봇핸드장치
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| 12 |
12
제2항에 있어서,
상기 회동프레임에 대향하게 상기 베이스프레임에 제거가능하게 결합되는 서브베이스프레임과,
상기 서브베이스프레임에 제3 직교축의 각 축을 중심으로 회동가능하게 결합되는 제3 베이스 링크를 포함하는 제3 핑거유닛을 더 포함하는
로봇핸드장치
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| 13 |
13
베이스프레임과;
상기 베이스프레임에 연결되는 제1 베이스 링크와 상기 제1 베이스 링크에 연쇄적으로 연동가능하게 연결되는 복수개의 링크를 각각 구비하는 복수개의 제1 핑거유닛과;
상기 베이스프레임에 회동가능하게 결합되는 회동프레임과;
상기 회동프레임에 연결되는 제2 베이스 링크와 상기 제2 베이스 링크에 연쇄적으로 연동가능하게 연결되는 복수개의 링크를 구비하는 제2 핑거유닛과;
제1 힌지부와 상기 제1 힌지부의 회동축에 직교하는 회동축을 갖는 제2 힌지부를 각각 구비하고, 상기 제1 핑거유닛의 제1 베이스 링크 또는 상기 제2 핑거유닛의 제1 베이스 링크를 상기 베이스프레임 또는 상기 회동프레임에 결합시키는 복수개의 힌지유닛과;
상기 제1 핑거유닛의 제1 베이스 링크 또는 상기 제2 핑거유닛의 제2 베이스 링크에 회동가능하게 연결되고 독립적으로 구동되는 두 개의 작동아암을 각각 구비하는 복수개의 액추에이터유닛을 포함하고,
상기 힌지유닛은 상기 베이스프레임 또는 상기 회동프레임에 제1 힌지부를 중심으로 회동가능하게 결합되고,
상기 제1 핑거유닛의 제1 베이스 링크 또는 상기 제2 핑거유닛의 제2 베이스 링크는 상기 힌지유닛의 제2 힌지부에 회동가능하게 결합되고,
상기 두 개의 작동아암은 상기 제1 힌지부를 중심으로 서로 대향하고 상기 제2 힌지부로부터 각각 이격되어 상기 제1 핑거유닛의 제1 베이스 링크 또는 상기 제2 핑거유닛의 제2 베이스 링크에 회동가능하게 결합되는
로봇핸드장치
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14
제13항에 있어서,
상기 액추에이터유닛은 독립적으로 제어가능한 두 개의 리니어액추에이터를 포함하고,
각각의 액추에이터는 각각의 작동아암에 연결되는
로봇핸드장치
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| 15 |
15
제13항에 있어서,
상기 제1 핑거유닛의 상기 복수개의 링크는 상기 제1 베이스 링크에 회동가능하게 연결된 제1 중간 링크 및 상기 제1 중간 링크에 회동가능하게 연결된 제1 말단 링크를 포함하고,
상기 제1 핑거유닛은 상기 힌지유닛과 상기 제1 중간 링크의 일단부에 양단이 회동가능하게 결합되는 제1 링크아암부재와, 상기 제1 베이스 링크의 타단부와 상기 제1 말단 링크의 일단부에 양단이 회동가능하게 결합된 제1 링크아암부재를 더 구비하고,
상기 제1 링크아암부재는 상기 제1 베이스 링크의 양측 회동점 사이의 거리보다 짧은 길이를 갖고, 상기 제2 링크아암부재는 상기 제1 중간 링크의 양측 회동점 사이의 거리보다 짧은 길이를 갖는
로봇핸드장치
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16
제15항에 있어서,
상기 제2 링크아암부재는,
일단부가 상기 제1 베이스 링크의 타단부에 회동가능하게 결합된 제1 연결봉과,
일단부가 상기 제1 말단 링크의 일단부에 회동가능하게 결합되는 제2 연결봉과,
상기 제1 연결봉의 일부와 상기 제2 연결봉의 일부를 슬라이드가능하게 수용하는 하우징과,
상기 하우징 내에 배치되고 상기 제1 연결봉 및 제2 연결봉 중 어느 하나 또는 둘 다의 슬라이드이동에 대항하는 바이어스힘을 발생시키는 스프링을 포함하는
로봇핸드장치
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17
제13항에 있어서,
상기 제2 핑거유닛의 상기 복수개의 링크는 상기 제2 핑거유닛의 제2 베이스 링크에 회동가능하게 연결된 제2 말단 링크를 포함하고,
상기 제2 핑거유닛은 상기 회동프레임에 배치된 힌지유닛과 상기 제2 말단 링크의 일단부에 양단이 회동가능하게 결합된 링크아암부재를 더 구비하고,
상기 제2 핑거유닛의 링크아암부재는 상기 제2 핑거유닛의 상기 제2 베이스 링크의 양측 회동점 사이의 거리보다 짧은 길이를 갖는
로봇핸드장치
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18
제13항에 있어서,
상기 베이스프레임과 상기 회동프레임 사이에 배치되고, 상기 회동프레임을 상기 베이스프레임에 대하여 정회전 또는 역회전시키기 위한 회전모터를 더 포함하는
로봇핸드장치
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19
제13항에 있어서,
상기 회동프레임에 대향하게 상기 베이스프레임에 제거가능하게 결합되는 서브베이스프레임과,
회동축이 직교하는 제1 힌지부 및 제2 힌지부를 구비하고, 상기 서브베이스프레임에 제1 힌지부를 중심으로 회동가능하게 결합되는 제3 힌지유닛과,
상기 제3 힌지유닛의 제2 힌지부에 회동가능하게 결합되는 제3 베이스 링크를 포함하는하는 제3 핑거유닛을 더 포함하는
로봇핸드장치
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