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레이저 센서와 카메라를 이용한 차선 인식 시스템

  • 기술번호 : KST2015121525
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 레이저 센서와 카메라를 이용한 차선 인식 시스템에 관한 것으로, 더 상세하게는 레이저 센서와 카메라를 통해 입력되는 신호를 동시에 통합하여 도로면의 차선을 인식함으로써, 신뢰도가 향상된 차선 위치 정보를 제공할 수 있는 레이저 센서와 카메라를 이용한 차선 인식 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 인식 시스템은 도로면의 차선 위치 정보를 추출하기 위한 시스템으로서, 상기 도로면을 촬영하여 영상 정보를 생성하는 카메라; 상기 카메라로부터 입력되는 영상 정보를 바탕으로 전체 도로면에 대한 차선 위치 정보를 추출하는 영상 처리부; 상기 도로면으로 레이저 광을 발진하고, 상기 도로면에 반사되어 수광되는 레이저 광의 반사량을 감지하는 레이저 센서부; 상기 레이저 센서부에서 감지한 레이저 광의 반사량으로부터 전체 도로면에 대한 반사량의 변화를 산출하여 차선 위치 정보를 추출하는 레이저 데이터 처리부; 및 상기 영상 처리부에서 추출된 차선 위치 정보와 상기 레이저 데이터 처리부에서 추출된 차선 위치 정보를 비교 분석하고, 각각의 차선 위치 정보에 가중치를 부가하여 최종적인 차선 위치 정보를 산출하는 데이터 융합 처리부를 포함한다.
Int. CL B60W 30/12 (2006.01) B60R 1/00 (2006.01)
CPC G06K 9/00798(2013.01) G06K 9/00798(2013.01) G06K 9/00798(2013.01)
출원번호/일자 1020100073391 (2010.07.29)
출원인 한국과학기술연구원
등록번호/일자 10-1236234-0000 (2013.02.18)
공개번호/일자 10-2012-0011533 (2012.02.08) 문서열기
공고번호/일자 (20130222) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.07.29)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 강성철 대한민국 서울특별시 서초구
2 전창묵 대한민국 경기도 부천시 원미구
3 강연식 대한민국 경기도 용인시 기흥구
4 서승범 대한민국 경기도 수원시 영통구
5 노치원 대한민국 서울특별시 동작구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2010.07.29 수리 (Accepted) 1-1-2010-0491703-09
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2012.01.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0060089-91
3 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2012.03.30 수리 (Accepted) 1-1-2012-0258553-61
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2012.03.30 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0258552-15
5 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal
2012.08.14 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0470675-97
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2012.10.05 수리 (Accepted) 1-1-2012-0807614-81
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2012.10.05 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2012-0807615-26
8 등록결정서
Decision to grant
2013.02.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0099029-09
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.02.19 수리 (Accepted) 4-1-2014-5022002-69
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
도로면의 차선 위치 정보를 추출하기 위한 시스템으로서, 상기 도로면을 촬영하여 영상 정보를 생성하는 카메라;상기 카메라로부터 입력되는 영상 정보를 바탕으로 전체 도로면에 대한 차선 위치 정보를 추출하는 영상 처리부; 상기 도로면으로 레이저 광을 발진하고, 상기 도로면에 반사되어 수광되는 레이저 광의 반사량을 감지하는 레이저 센서부; 상기 레이저 센서부에서 감지한 레이저 광의 반사량으로부터 전체 도로면에대한 반사량의 변화를 산출하여 차선 위치 정보를 추출하는 레이저 데이터 처리부; 및상기 영상 처리부에서 추출된 차선 위치 정보와 상기 레이저 데이터 처리부에서 추출된 차선 위치 정보를 비교 분석하고, 각각의 차선 위치 정보에 가중치를 부가하여 최종적인 차선 위치 정보를 산출하는 데이터 융합 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 센서와 카메라를 이용한 차선 인식 시스템
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 최종적인 차선 위치 정보는 상기 영상 처리부에서 추출된 차선 위치 정보와 상기 레이저 데이터 처리부에서 추출된 차선 위치 정보에 가중치를 곱한 후, 가중 평균을 통해 산출하는 것을 특징으로 하는 레이저 센서와 카메라를 이용한 차선 인식 시스템
3 3
제 1 항에 있어서, 상기 영상 처리부에서 추출된 차선 위치 정보와 상기 레이저 데이터 처리부에서 추출된 차선 위치 정보에 부가되는 가중치를 미리 설정하는 가중치 설정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 센서와 카메라를 이용한 차선 인식 시스템
4 4
도로면의 차선 위치 정보를 추출하기 위한 시스템으로서, 상기 도로면을 촬영하여 영상 정보를 생성하는 카메라;상기 도로면으로 레이저 광을 발진하고, 상기 도로면에 반사되어 수광되는 레이저 광의 반사량을 감지하는 레이저 센서부; 및상기 카메라로부터 입력되는 영상 정보와 상기 레이저 센서부에서 감지한 레이저 광의 반사량으로부터 전체 도로면에 대한 차선 위치 정보를 연속적으로 추출하며, 상기 연속적으로 추출되는 차선 위치 정보를 필터링하고 칼만 필터 또는 파티클 필터를 통해 확률분포에 따라 최종적인 차선 위치 정보를 산출하는 데이터 통합 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 센서와 카메라를 이용한 차선 인식 시스템
5 5
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