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원통형 고정 스플라인;상기 고정 스플라인의 내측에 설치되는 가요성 스플라인;상기 가요성 스플라인의 내주면에 접촉하면서 회전하여 상기 가요성 스플라인을 변형시켜 하모닉 운동을 발생시키는 파형 발생부; 및상기 가요성 스플라인에 내접하여 회전하는 출력부를 포함하는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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제1항에 있어서,상기 가요성 스플라인은 밴드 형태로 이루어지는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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제2항에 있어서,상기 파형 발생부는 구동부에 연결되는 입력 회전판 및 상기 입력 회전판의 둘레를 따라 복수개로 설치되어 상기 가요성 스플라인과 접촉하면서 자유 회전하는 회전자로 이루어지는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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제3항에 있어서,상기 가요성 스플라인과 상기 고정 스플라인은 마찰 구동되는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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제3항에 있어서,상기 가요성 스플라인과 상기 고정 스플라인은 치형 결합되어 구동되는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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제4항 또는 제5항에 있어서,상기 회전자는 마찰 롤러로 이루어지는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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제4항 또는 제5항에 있어서,상기 회전자는 외주면에 치형이 형성되는 치차로 이루어지는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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제4항 또는 제5항에 있어서,상기 가요성 스플라인과 상기 출력부가 마찰 구동되는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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제4항 또는 제5항에 있어서,상기 가요성 스플라인과 상기 출력부가 치형 결합되어 구동되는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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제3항에 있어서,상기 입력 회전판은 정다각형으로 형성되고, 상기 회전자는 상기 입력 회전판의 각 꼭지점부에 위치하는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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11
제3항에 있어서,상기 입력 회전판은 타원형으로 형성되는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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제3항에 있어서,상기 가요성 스플라인에 외접하여 상기 가요성 스플라인과 상기 출력부의 접촉을 유지시키는 보조 회전자가 더 설치되는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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제12항에 있어서,상기 보조 회전자는 상기 가요성 스플라인과 상기 출력부가 접촉하는 지점에 설치되는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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14
제3항에 있어서,상기 가요성 스플라인은 복수개로 구비되고, 각 가요성 스플라인은 적어도 하나의 상기 회전자에 감기는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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제14항에 있어서,상기 가요성 스플라인은 상기 회전자에 일대일 대응하면서 설치되는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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제3항에 있어서,상기 파형 발생부는 상기 가요성 스플라인 내측에 서로 대칭하여 한 쌍으로 설치되고, 상기 한 쌍의 파형 발생부 사이에 출력부가 위치하는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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제16항에 있어서,상기 한 쌍의 파형 발생부의 회전자가 상기 출력부보다 외측으로 돌출되어 설치되는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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제16항에 있어서,상기 한 쌍의 파형 발생부는 공통 풀리에 연결되어 회전 동기를 맞추는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기
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