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(a) 제1 기준좌표계에 대한 제1 자세측정센서의 상대적인 자세에 대응되는 제1 자세값을 얻는 단계;(b) 제2 기준좌표계에 대한 제2 자세측정센서의 상대적인 자세에 대응되는 제2 자세값을 얻는 단계;(c) 상기 제1 자세값 및 상기 제2 자세값을 이용하여, 상기 제1 자세측정센서에 대한 상기 제2 자세측정센서의 상대적인 자세에 대응되는 제3 자세값, 및 상기 제1 기준좌표계에 대한 상기 제2 기준좌표계의 상대적인 자세에 대응되는 제4 자세값을 연산 장치로 산출하는 단계;를 포함하며, 상기 (c) 단계는,상기 제1 자세값 및 상기 제3 자세값으로부터 산출되는 상기 제1 기준좌표계에 대한 상기 제2 자세측정센서의 상대적인 자세에 대응되는 제5 자세값과, 상기 제2 자세값과 상기 제4 자세값으로부터 산출되는 상기 제1 기준좌표계에 대한 상기 제2 자세측정센서의 상대적인 자세에 대응되는 제6 자세값 사이의 오차를 최소화하는, 상기 제3 자세값과 상기 제4 자세값을 산출하는 단계인, 자세 측정 센서의 교정 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 자세측정센서는 카메라이며, 상기 제2 자세측정센서는 관성 측정 센서인 자세 측정 센서의 교정 방법
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3
제2항에 있어서, (d) 상기 제1 자세값, 제3 자세값 및 상기 제4 자세값을 이용하여 상기 제2 자세값을 산출하는 단계; 및 (e) 상기 (d) 단계에서 산출된 상기 제2 자세값을 이용하여 상기 관성 측정 센서를 교정하는 단계를 더 포함하는 자세 측정 센서의 교정 방법
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4
제2항에 있어서, 상기 제1 기준좌표계는 지상에 고정되며, 상기 제1 자세값은 상기 지상에 위치한 지형 또는 지물을 상기 카메라로 촬영한 영상으로부터 얻어지는 자세 측정 센서의 교정 방법
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제2항에 있어서, 상기 제1 기준좌표계는 이동하는 물체에 고정되어 함께 이동되며, 상기 제1 자세값은 지상에 위치한 카메라로 상기 이동하는 물체를 촬영한 영상으로부터 얻어지는,자세 측정 센서의 교정 방법
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6
제1항에 있어서,상기 (c) 단계는,(c-1) 제3 자세값 및 제4 자세값의 초기값을 결정하는 단계;(c-2) 리 대수를 이용한 라인 검색방법으로 스텝 크기를 결정하는 단계;(c-3) 상기 스텝 크기를 이용하여 제3 자세값 및 상기 제4 자세값을 갱신하고 반복 연산(iteration)을 수행하는 단계; 및(c-4) 미리 정해진 수렴 조건이 만족되면 최종 제3 자세값 및 제4 자세값을 결정하는 단계;를 포함하는, 자세 측정 센서의 교정 방법
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7
제1 기준좌표계에 대한 제1 자세측정센서의 상대적인 자세에 대응되는 제1 자세값을 산출하는 제1 자세값 산출부;제2 기준좌표계에 대한 제2 자세측정센서의 상대적인 자세에 대응되는 제2 자세값을 산출하는 제2 자세값 산출부;상기 제1 자세값 및 상기 제2 자세값을 이용하여, 상기 제1 자세측정센서에 대한 상기 제2 자세측정센서의 상대적인 자세에 대응되는 제3 자세값, 및 상기 제1 기준좌표계에 대한 상기 제2 기준좌표계의 상대적인 자세에 대응되는 제4 자세값을 산출하는 제3 및 제4 자세값 산출부를 구비하며, 상기 제3 자세값과 상기 제4 자세값은,상기 제1 자세값 및 상기 제3 자세값으로부터 산출되는 상기 제1 기준좌표계에 대한 상기 제2 자세측정센서의 상대적인 자세에 대응되는 제5 자세값과, 상기 제2 자세값과 상기 제4 자세값으로부터 산출되는 상기 제1 기준좌표계에 대한 상기 제2 자세측정센서의 상대적인 자세에 대응되는 제6 자세값 사이의 오차를 최소화하는, 자세 측정 센서의 교정 장치
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8
제7항에 있어서, 상기 제3 및 제4 자세값 산출부는, 제3 및 제4 자세값의 초기값을 산출하는 초기값 산출부;리 대수를 이용한 라인 검색방법으로 스텝 크기를 결정하는 스텝 크기 결정부;상기 스텝 크기를 이용하여 제3 자세값 및 상기 제4 자세값을 갱신하는 제3 및 제4 자세값 갱신부; 및 미리 정해진 수렴 조건이 만족되는지를 판단하는 수렴 조건 검사부를 구비하는 자세 측정 센서의 교정 장치
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9
제7항에 있어서, 상기 제1 자세측정센서는 카메라이며, 상기 제2 자세측정센서는 관성 측정 센서인 자세 측정 센서의 교정 장치
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제9항의 자세 측정 센서의 교정 장치를 구비하며, 상기 카메라 및 상기 관성 측정 센서는 상대적으로 위치 고정된 휴대용 단말기
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제9항의 자세 측정 센서의 교정 장치를 구비하며, 상기 카메라는 지상에 설치되며, 이동하는 물체를 촬영하며, 상기 관성 측정 센서는 상기 이동하는 물체에 배치되는 이동 물체의 제어 시스템
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12
(a) 제1 기준좌표계에 대한 제1 자세측정센서의 상대적인 자세에 대응되는 제1 자세값을 얻는 단계;(b) 제2 기준좌표계에 대한 제2 자세측정센서의 상대적인 자세에 대응되는 제2 자세값을 얻는 단계;(c) 상기 제1 자세값 및 상기 제2 자세값을 이용하여, 상기 제1 자세측정센서에 대한 상기 제2 자세측정센서의 상대적인 자세에 대응되는 제3 자세값, 및 상기 제1 기준좌표계에 대한 상기 제2 기준좌표계의 상대적인 자세에 대응되는 제4 자세값을 연산 장치로 산출하는 단계;를 포함한 처리를 수행하며,상기 (c) 단계는,상기 제1 자세값 및 상기 제3 자세값으로부터 산출되는 상기 제1 기준좌표계에 대한 상기 제2 자세측정센서의 상대적인 자세에 대응되는 제5 자세값과, 상기 제2 자세값과 상기 제4 자세값으로부터 산출되는 상기 제1 기준좌표계에 대한 상기 제2 자세측정센서의 상대적인 자세에 대응되는 제6 자세값 사이의 오차를 최소화하는, 상기 제3 자세값과 상기 제4 자세값을 산출하는 단계인,정보처리 프로그램을 기록한 저장 매체
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제12항에 있어서, 상기 제1 자세측정센서는 카메라이며, 상기 제2 자세측정센서는 관성 측정 센서인, 정보처리 프로그램을 기록한 저장 매체
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제13항에 있어서, (d) 상기 제1 자세값, 제3 자세값 및 상기 제4 자세값을 이용하여 상기 제2 자세값을 산출하는 단계; 및 (e) 상기 (d) 단계에서 산출된 상기 제2 자세값을 이용하여 상기 관성 측정 센서를 교정하는 단계를 더 포함하는 처리를 수행하는,정보처리 프로그램을 기록한 저장 매체
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제13항에 있어서, 상기 제1 기준좌표계는 지상에 고정되며, 상기 제1 자세값은 상기 지상에 위치한 지형 또는 지물을 상기 카메라로 촬영한 영상으로부터 얻어지는, 정보처리 프로그램을 기록한 저장 매체
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제12항에 있어서, 상기 제1 기준좌표계는 이동하는 물체에 고정되어 함께 이동되며, 상기 제1 자세값은 지상에 위치한 카메라로 상기 이동하는 물체를 촬영한 영상으로부터 얻어지는,정보처리 프로그램을 기록한 저장 매체
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제12항에 있어서,상기 (c) 단계는,(c-1) 제3 자세값 및 제4 자세값의 초기값을 결정하는 단계;(c-2) 리 대수를 이용한 라인 검색방법으로 스텝 크기를 결정하는 단계;(c-3) 상기 스텝 크기를 이용하여 제3 자세값 및 상기 제4 자세값을 갱신하고 반복 연산(iteration)을 수행하는 단계; 및(c-4) 미리 정해진 수렴 조건이 만족되면 최종 제3 자세값 및 제4 자세값을 결정하는 단계;를 포함하는, 정보처리 프로그램을 기록한 저장 매체
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