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일단은 3자유도 회전이 가능하며, 타단은 2자유도 회전이 가능한 로봇암에 설치되는 중력 보상 기구로서, 상기 로봇암의 일단의 제1 회전은 요(yaw)회전으로 요(yaw)의 회전축이 중력방향과 일치하며, 상기 로봇암의 일단의 제2 회전 및 제3 회전은 각각 롤(roll)회전 및 피치(pitch)회전이고,상기 로봇암의 일단의 제2 회전과 제3 회전은 복수의 차동베벨기어에 의해 구속되며, 상기 복수의 차동베벨기어 중, 회전하는 한쌍의 제1 회전베벨기어 축에 한쌍의 제1 캠 플레이트가 고정되고, 각각의 제1 캠 플레이트에 연결되는 1자유도 중력보상기를 구비하며, 상기 로봇암의 타단의 2자유도 회전의 출력링크인 제2 회전링크는, 상기 로봇암의 일단의 제2 회전과 제3 회전에 의해 각각 구속되어, 상기 로봇암의 일단과 평행하게 운동하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 기구
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제8항에 있어서, 상기 복수의 차동베벨기어 중, 하나의 고정베벨기어는 제2 회전축 상에 고정되고, 나머지 회전베벨기어는 자유롭게 회전가능하도록 제3 회전축 상에 부착되는 것을 특징으로 하는 중력 보상 기구
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제9항에 있어서, 상기 1자유도 중력보상기의 일단은, 상기 제1 회전베벨기어의 외측에 배치된 제1 캠 플레이트, 또는 상기 로봇암의 타단에 배치되며 제4 회전축을 중심으로 회전하는 제2 회전베벨기어, 또는 상기 제2 회전베벨기어에 연결된 제2 캠 플레이트에 고정되고, 상기 1자유도 중력보상기의 타단은, 제1 회전 링크에 고정되며, 상기 제4 회전축은 상기 제2 회전베벨기어의 회전 중심축이며, 상기 제3 회전축과 평행한 것을 특징으로 하는 중력 보상 기구
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제8항에 있어서, 상기 로봇암의 타단의 2자유도 회전은 차동베벨기어에 의해 구속되는 것을 특징으로 하는 중력 보상 기구
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제11항에 있어서, 상기 복수의 차동베벨기어 중, 하나의 고정베벨기어는 제5 회전축 상에 배치된 제2 회전링크에 고정되고, 나머지 회전베벨기어는 자유롭게 회전가능하도록 제1 회전링크에 부착되는 것을 특징으로 하는 중력 보상 기구
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제10항에 있어서, 상기 제4 회전축을 중심으로 회전하는 제2 회전베벨기어와, 제3 회전축을 중심으로 회전하는 제1 회전베벨기어를 동일하게 회전시키는 장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 기구
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제13항에 있어서, 상기 동일하게 회전시키는 장치는, 상기 제4 회전축을 중심으로 회전하는 제2 회전베벨기어와, 제3 회전축을 중심으로 회전하는 제1 회전베벨기어에 각각 타이밍 벨트 풀리를 구비하여, 상기 타이밍 벨트 풀리를 타이밍 벨트로 연결한 것을 특징으로 하는 중력 보상 기구
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제13항에 있어서, 상기 동일하게 회전시키는 장치는, 상기 제4 회전축을 중심으로 회전하는 제2 회전베벨기어와, 제3 회전축을 중심으로 회전하는 제1 회전베벨기어에 각각 와이어 풀리를 구비하여, 상기 와이어 풀리를 와이어로 연결한 것을 특징으로 하는 중력 보상 기구
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제13항에 있어서, 상기 동일하게 회전시키는 장치는, 상기 제4 회전축을 중심으로 회전하는 제2 회전베벨기어와, 제3 회전축을 중심으로 회전하는 제3 회전베벨기어의 각각의 원주상에 회전부를 구비하여, 상기 회전부를 링크로 연결한 것을 특징으로 하는 중력 보상 기구
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제8항에 있어서, 상기 1자유도 중력보상기는,일단은 링크 부재에 고정된 스프링 고정부에 고정되고, 타단은 상기 스프링 고정부에 부착된 가이드바를 따라 이동하는 슬라이딩 부재에 고정되는 스프링; 및일단은 캠 플레이트 측면에 구비된 회전 가능한 연결구에 고정되며, 타단은 상기 링크 부재에 고정된 아이들 풀리와, 슬라이딩 부재 내측에 구비된 도르래를 거쳐 링크 부재에 고정된 와이어 고정부에 연결되는 와이어를 포함하며, 상기 슬라이딩 부재가 상기 스프링 고정부 방향으로 이동하면, 상기 스프링이 압축되는 것을 특징으로 하는 중력 보상 기구
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제8항에 있어서, 상기 로봇암의 일단의 제1 회전, 제2 회전 및 제3 회전을 일으키도록 3개의 모터가 각각 독립적으로 연결되는 것을 특징으로 하는 중력 보상 기구
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제8항의 중력 보상 기구를 포함하는 로봇암
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제8항의 중력 보상 기구를 복수개 연결한 로봇암
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일단은 3자유도 회전이 가능하며, 타단은 1자유도 회전이 가능한 로봇암에 설치되는 중력 보상 기구로서, 상기 로봇암의 일단의 제1 회전은 요(yaw)회전으로 요(yaw)의 회전축이 중력방향과 일치하며, 상기 로봇암의 일단의 제2 회전 및 제3 회전은 각각 롤(roll)회전 및 피치(pitch)회전이고, 상기 로봇암의 일단의 제2 회전과 제3 회전은 복수의 차동베벨기어에 의해 구속되며, 상기 복수의 차동베벨기어 중, 회전이동하는 한쌍의 회전베벨기어 축에 한쌍의 캠 플레이트가 고정되고,상기 로봇암의 타단의 제4 회전축 상에 복수의 풀리와 제2 링크부재가 자유롭게 회전가능하도록 배치되고, 상기 복수의 풀리는 상기 로봇암의 일단의 제3 회전에 구속되어 회전하며, 상기 복수의 풀리와 제2 링크부재 사이에는 복수의 1자유도 중력보상기가 구비되는 것을 특징으로 하는 중력 보상 기구
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제23항에 있어서, 상기 복수의 차동베벨기어 중, 하나의 고정베벨기어는 제2 회전축 상에 고정되고, 나머지 회전베벨기어는 자유롭게 회전가능하도록 제3 회전축 상에 부착되는 것을 특징으로 하는 중력 보상 기구
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제23항에 있어서, 상기 1자유도 중력보상기는,일단은 링크 부재에 고정된 스프링 고정부에 고정되고, 타단은 상기 스프링 고정부에 부착된 가이드바를 따라 이동하는 슬라이딩 부재에 고정되는 스프링; 및일단은 상기 캠 플레이트 측면에 구비된 회전 가능한 연결구에 고정되며, 타단은 상기 링크 부재에 고정된 아이들 풀리와, 슬라이딩 부재 내측에 구비된 도르래를 거쳐 링크 부재에 고정된 와이어 고정부에 연결되는 와이어를 포함하며, 상기 슬라이딩 부재가 상기 스프링 고정부 방향으로 이동하면, 상기 스프링이 압축되는 것을 특징으로 하는 중력 보상 기구
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제23항에 있어서, 상기 복수의 풀리와, 제3 회전축을 중심으로 회전하는 회전베벨기어를 동일하게 회전시키는 장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 기구
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제26항에 있어서, 상기 동일하게 회전시키는 장치는, 상기 제4 회전축을 중심으로 회전하는 풀리와, 제3 회전축을 중심으로 회전하는 회전베벨기어에 각각 타이밍 벨트 풀리를 구비하여, 상기 타이밍 벨트 풀리를 타이밍 벨트로 연결한 것을 특징으로 하는 중력 보상 기구
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제26항에 있어서, 상기 동일하게 회전시키는 장치는, 상기 제4 회전축을 중심으로 회전하는 풀리와, 제3 회전축을 중심으로 회전하는 회전베벨기어에 각각 와이어 풀리를 구비하여, 상기 와이어 풀리를 와이어로 연결한 것을 특징으로 하는 중력 보상 기구
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제26항에 있어서, 상기 동일하게 회전시키는 장치는, 상기 제4 회전축을 중심으로 회전하는 풀리와, 제3 회전축을 중심으로 회전하는 회전베벨기어의 각각의 원주상에 회전부를 구비하여, 상기 회전부를 링크로 연결한 것을 특징으로 하는 중력 보상 기구
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제23항에 있어서, 상기 복수의 풀리와 상기 제2 링크부재 사이에 구비되는 1자유도 중력보상기의 일단은 상기 제2 링크부재에 고정되고, 상기 1자유도 중력보상기의 타단은 상기 복수의 풀리에 고정되는 것을 특징으로 하는 중력 보상 기구
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제23항의 중력 보상 기구를 가지며, 제1 회전, 제2 회전, 제3 회전 및 제4 회전을 위해 4개의 모터가 각각 독립적으로 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇암
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제23항의 중력 보상 기구를 가지며, 하나의 모터가 상기 제1 회전 및 제4 회전을 위해 독립적으로 배치되며, 2개의 모터가 제2 회전과 제3 회전을 위해 상기 차동베벨기어들에 각각 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇암
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제32항에 있어서, 상기 2개의 모터는 제3 회전축을 중심으로 회전하는 회전베벨기어들에 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇암
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