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중력보상기구를 구비한 매니퓰레이터 및 이를 이용한 얼굴로봇

  • 기술번호 : KST2015122070
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 인간의 머리 움직임과 유사하게 작동하는 얼굴로봇 및 로봇의 얼굴을 지지하는 다관절 매니퓰레이터에 관한 것으로서, 특히 축을 중심으로 회전하는 회전부들에 작용하는 중력에 의한 영향을 보상할 수 있게 구성한 것이다.상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 복수의 축들에 연결된 회전부들이 축을 중심으로 회전하는 매니퓰레이터로서, 회전함에 있어 중력을 받는 회전부들에 연결된 와이어들을 스프링으로 지지하며 각 회전부의 회전에 의해 와이어가 스프링을 가압하거나 가압해제하면서 회전부에 가해지는 중력의 영향을 스프링의 탄성복원력으로 보상하는 중력보상기구를 포함하며, 본 발명의 얼굴로봇은 매니퓰레이터의 축들은 중력의 방향과 일치하는 제1축(yaw), 제2축(pitch), 제3축(pitch), 제4축(roll)으로 구분되고, 매니퓰레이터는 제1축과 제2축을 중심으로 각각 회전하는 제1회전부와, 제3축과 제4축을 중심으로 각각 회전하는 제2회전부를 포함하며, 중력보상기구의 제1와이어는 제1회전부에 연결되고, 중력보상기구의 제2와이어는 제2회전부에 연결되며, 제1회전부가 제2축을 중심으로 회전할 때와 제2회전부가 제3축과 제4축으로 회전할 때에 발생하는 중력을 보상하며, 제2회전부에는 로봇의 얼굴이 장착된 것을 기술적 특징으로 한다.
Int. CL B25J 19/00 (2006.01) B25J 9/06 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020110092421 (2011.09.14)
출원인 한국과학기술연구원
등록번호/일자 10-1338044-0000 (2013.12.02)
공개번호/일자 10-2013-0029188 (2013.03.22) 문서열기
공고번호/일자 (20131209) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.09.14)
심사청구항수 20

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김승종 대한민국 서울특별시 광진구
2 조창현 대한민국 서울특별시 송파구
3 최정수 대한민국 경기도 광명시 안현로 **, 하
4 오경균 대한민국 서울특별시 동작구
5 정찬열 대한민국 경기도 부천시 오정구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 이노시그널 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.09.14 수리 (Accepted) 1-1-2011-0711483-88
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.12.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0755361-17
3 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.02.12 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0123387-91
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.02.12 수리 (Accepted) 1-1-2013-0123385-00
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.06.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0429255-18
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.08.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0769850-03
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.08.23 수리 (Accepted) 1-1-2013-0769848-11
8 등록결정서
Decision to grant		 2013.11.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0817972-71
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.19 수리 (Accepted) 4-1-2014-5022002-69
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
복수의 축들에 연결된 회전부들이 축을 중심으로 회전하는 매니퓰레이터로서,회전함에 있어 중력을 받는 회전부(141, 142)들에 연결된 와이어(211, 221)들을 스프링(213, 223)으로 지지하며 각 회전부의 회전에 의해 와이어들이 스프링을 가압하거나 가압해제하면서 회전부에 가해지는 중력의 영향을 스프링의 탄성복원력으로 보상하는 중력보상기구(200)를 포함하며,매니퓰레이터의 축들은 중력의 방향과 일치하는 제1축(yaw)(121), 제2축(pitch)(122), 제3축(pitch)(123), 제4축(roll)(124)으로 구분되고,매니퓰레이터는 제1축과 제2축을 중심으로 각각 회전하는 제1회전부(141)와, 제3축과 제4축을 중심으로 각각 회전하는 제2회전부(142)를 포함하며,일단이 중력보상기구에 연결된 제1와이어(211)는 제1스프링(213)에 의해 지지된 상태로 타단은 제1회전부(141)에 연결되고, 일단이 중력보상기구에 연결된 제2와이어(221)는 제2스프링(223)에 의해 지지된 상태로 타단은 제2회전부(142)에 연결되며, 제1회전부(141)가 제2축을 중심으로 회전할 때와 제2회전부(142)가 제3축과 제4축으로 회전할 때에 발생하는 중력을 제1스프링(213)과 제2스프링(223)의 탄성력으로 각각 보상하고,제2회전부(142)에는 제2와이어 고정부(240)가 장착되며, 제2와이어 고정부(240)는 제2회전부(142)에 회전 가능하게 장착된 와이어 고정구(243)와, 제2와이어가 삽입되도록 와이어 고정구의 횡방향으로 형성되며 제2와이어가 삽입되는 진입부(246)에 구배를 형성한 관통공(245)을 포함하는 것을 특징으로 하는 중력보상기구를 구비한 매니퓰레이터
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서,매니퓰레이터는 베이스 플레이트(111)에 고정된 제1축에 장착되어 제1축을 중심으로 회전 가능한 제1회전브래킷(151)과, 제3축을 중심으로 회전 가능하게 장착되는 제2회전브래킷(152)과, 제1회전브래킷과 제2회전브래킷에 각각 제1회전관절(171)과 제2회전관절(172)에 의해 상대 회전 가능하게 결합된 연결링크(170)를 포함하며, 제2축과 제3축과 제1회전관절 및 제2회전관절은 평행사변형 구조를 형성하는 것을 특징으로 하는 중력보상기구를 구비한 매니퓰레이터
4 4
제3항에 있어서,중력보상기구(200)는 제1회전부의 중력을 보상하는 제1중력보상부(210)와 제2회전부의 중력을 보상하는 제2중력보상부(220)로 구분되며, 중력보상기구는 매니퓰레이터가 장착된 베이스 플레이트의 저면에 설치되고, 제1와이어와 제2와이어는 제1축 방향으로 연장되어 제1회전부와 제2회전부에 각각 연결된 것을 특징으로 하는 중력보상기구를 구비한 매니퓰레이터
5 5
제4항에 있어서,제1중력보상부(210)는, 제1축에서 베이스 플레이트의 외측으로 고정된 가이드 바(216)와, 가이드 바를 따라 이동하는 슬라이더(217)와, 슬라이더에 장착된 도르래(214)와, 슬라이더를 베이스 플레이트의 외측방향으로 밀어내도록 탄성복원력을 제공하는 코일스프링(213)과, 제1와이어의 일단이 고정된 장력조절부(218)와, 제1와이어가 제1축의 방향으로 연장되도록 방향을 전환하는 제1풀리(231)를 포함하며,일단이 장력조절부에 고정된 제1와이어는 도르래와 제1풀리를 거쳐 제1축 방향으로 연장되어 제1회전부에 고정된 것을 특징으로 하는 중력보상기구를 구비한 매니퓰레이터
6 6
제5항에 있어서,제1와이어는 제1축의 중공을 관통해 제1회전브래킷에 장착된 제2풀리(232)를 거쳐 제1회전부에 장착된 고정구(219)에 타단이 고정된 것을 특징으로 하는 중력보상기구를 구비한 매니퓰레이터
7 7
제4항에 있어서,제2중력보상부(220)는, 제1축에서 베이스 플레이트의 외측으로 고정된 가이드 바(226)와, 가이드 바를 따라 이동하는 슬라이더(227)와, 슬라이더에 장착된 도르래(224)와, 슬라이더를 베이스 플레이트의 외측방향으로 밀어내도록 탄성복원력을 제공하는 코일스프링(223)과, 제2와이어의 일단이 고정된 장력조절부(228)와, 제2와이어가 제1축 방향으로 연장되도록 방향을 전환하는 제3풀리(233)를 포함하며,일단이 장력조절부에 고정된 제2와이어는 도르래와 제1풀리를 거쳐 제2회전부에 고정되며, 제1회전브래킷(151)과 연결링크(170) 및 제2회전브래킷(152)에는 제2와이어를 지지하는 풀리(234, 235, 238, 236, 237)들이 장착된 것을 특징으로 하는 중력보상기구를 구비한 매니퓰레이터
8 8
제7항에 있어서,제2와이어는 제1회전브래킷(151)과 연결링크(170) 및 제2회전브래킷(152)을 따라 평행사변형 구조로 풀리에 지지되어 연장된 것을 특징으로 하는 중력보상기구를 구비한 매니퓰레이터
9 9
삭제
10 10
제1항에 있어서,제2와이어 고정부(240)는 제2회전부의 정면에 장착 고정되는 고정블록(241)과, 고정블록의 양측면에 고정되어 와이어 고정구(243)가 회전 가능하도록 지지하는 지지브래킷(242)을 포함하며, 제2와이어의 타단은 제2회전부와 고정블록을 관통해 와이어 고정구의 관통공 내측 또는 와이어 고정구의 외주면에 고정된 것을 특징으로 하는 중력보상기구를 구비한 매니퓰레이터
11 11
제7항에 있어서,제2회전브래킷(152)에는 제2와이어가 제2회전부를 향하여 위치하도록 제2와이어를 지지하는 풀리조립체(250)가 장착되며, 풀리조립체는 제3축과 제4축을 각각 중심으로 회전하는 제2회전부를 지향하도록 제2회전브래킷(152)에 회전 가능하게 장착된 것을 특징으로 하는 중력보상기구를 구비한 매니퓰레이터
12 12
제11항에 있어서,풀리조립체는 제2회전브래킷에 회전 가능하게 장착된 중공축(252)과, 중공축의 상단에 고정된 회전홀더(254)와, 회전홀더의 내부에 장착된 풀리(255)를 포함하며, 제2와이어는 중공축의 내부를 관통해 풀리를 거쳐 제2회전부를 향해 연장된 것을 특징으로 하는 중력보상기구를 구비한 매니퓰레이터
13 13
제12항에 있어서,상기 회전홀더에는 제2와이어가 제2회전부를 향하도록 안내하는 제2와이어 가이드(256)가 장착된 것을 특징으로 하는 중력보상기구를 구비한 매니퓰레이터
14 14
제12항 또는 제13항에 있어서,제1회전브래킷(151)에는 제2와이어를 지지하는 제4풀리(234)가 장착되고, 연결링크(170)에는 제2와이어가 풀리조립체(250)를 향해 연장되도록 제2와이어를 지지하는 풀리들이 장착된 것을 특징으로 하는 중력보상기구를 구비한 매니퓰레이터
15 15
제3항에 있어서,매니퓰레이터는 제1회전부가 제1축과 제2축을 중심으로 회전하도록 제1회전부와 베이스의 사이에 제1차동베벨기어(131)가 장착되고, 제2회전부가 제3축과 제4축을 중심으로 회전하도록 제1회전부와 제2회전부의 사이에 제2차동베벨기어(132)가 장착된 것을 특징으로 하는 중력보상기구를 구비한 매니퓰레이터
16 16
제15항에 있어서,제1차동베벨기어는, 제1축의 상단에 고정된 고정기어(131S)와, 제2축에 회전 가능하게 장착된 2개의 이동기어(131M)들을 포함하며, 제1회전브래킷이 제1축의 상단에는 고정되고, 제2축이 제1회전브래킷에 회전 가능하게 장착되며 제1회전부는 제2축에 회전 가능하게 장착된 것을 특징으로 하는 중력보상기구를 구비한 매니퓰레이터
17 17
제16항에 있어서,제1회전부에는 2개의 제1액추에이터(161)가 장착되고 2개의 제1액추에이터는 2개의 이동기어(131M)와 연결되어 이동기어를 회전시키며, 이동기어의 회전방향에 따라 제1회전브래킷과 제1회전부가 제1축을 중심으로 회전하거나 제1회전부가 제2축을 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 중력보상기구를 구비한 매니퓰레이터
18 18
제15항에 있어서,제2차동베벨기어(132)는, 제2회전부에 고정되며 중심에 제4축이 고정된 고정기어와, 제3축에 회전 가능하게 장착된 2개의 이동기어(132M)들을 포함하며, 제2회전브래킷(152)이 제4축의 단부에 회전 가능하게 고정되고, 제3축이 제2회전브래킷에 회전 가능하게 장착되며 제2회전부는 제3축에 회전 가능하게 장착된 것을 특징으로 하는 중력보상기구를 구비한 매니퓰레이터
19 19
제18항에 있어서,제1회전부에는 2개의 제2액추에이터(162)가 장착되고 2개의 제2액추에이터는 2개의 이동기어(132M)와 연결되어 이동기어를 회전시키며, 이동기어의 회전방향에 따라 제2회전부가 제3축을 중심으로 회전하거나 제2회전부가 제4축을 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 중력보상기구를 구비한 매니퓰레이터
20 20
제5항에 있어서,장력조절부(218)는 제1와이어의 일단이 고정된 풀림방지볼트이고, 풀림방지볼트는 제1중력보상부에 고정된 너트에 체결된 것을 특징으로 하는 중력보상기구를 구비한 매니퓰레이터
21 21
제7항에 있어서,장력조절부(228)는 제2와이어의 일단이 고정된 풀림방지볼트이고, 풀림방지볼트는 제2중력보상부에 고정된 너트에 체결된 것을 특징으로 하는 중력보상기구를 구비한 매니퓰레이터
22 22
복수의 축들에 연결된 회전부들이 축을 중심으로 회전하는 매니퓰레이터(100)와,회전함에 있어 중력을 받는 회전부(141, 142)들에 연결된 와이어(211, 221)들을 스프링(213, 223)으로 지지하며 각 회전부의 회전에 의해 와이어들이 스프링을 가압하거나 가압해제하면서 회전부에 가해지는 중력의 영향을 스프링의 탄성복원력으로 보상하는 중력보상기구(200)를 포함하며,매니퓰레이터의 축들은 중력의 방향과 일치하는 제1축(yaw)(121), 제2축(pitch)(122), 제3축(pitch)(123), 제4축(roll)(124)으로 구분되고,매니퓰레이터는 제1축과 제2축을 중심으로 각각 회전하는 제1회전부(141)와, 제3축과 제4축을 중심으로 각각 회전하는 제2회전부(142)를 포함하며,일단이 중력보상기구에 연결된 제1와이어(211)는 제1스프링(213)에 의해 지지된 상태로 타단은 제1회전부(141)에 연결되고, 일단이 중력보상기구에 연결된 제2와이어(221)는 제2스프링(223)에 의해 지지된 상태로 타단은 제2회전부(142)에 연결되며, 제1회전부(141)가 제2축을 중심으로 회전할 때와 제2회전부(142)가 제3축과 제4축으로 회전할 때에 발생하는 중력을 제1스프링(213)과 제2스프링(223)의 탄성력으로 각각 보상하고,제2회전부(142)에는 제2와이어 고정부(240)가 장착되며, 제2와이어 고정부(240)는 제2회전부(142)에 회전 가능하게 장착된 와이어 고정구(243)와, 제2와이어가 삽입되도록 와이어 고정구의 횡방향으로 형성되며 제2와이어가 삽입되는 진입부(246)에 구배를 형성한 관통공(245)을 포함하며,제2회전부(142)에는 로봇의 얼굴(101)이 장착된 것을 특징으로 하는 얼굴로봇
지정국 정보가 없습니다
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US08789440 US 미국 FAMILY
2 US20130061709 US 미국 FAMILY
3 WO2013039281 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US2013061709 US 미국 DOCDBFAMILY
2 US8789440 US 미국 DOCDBFAMILY
3 WO2013039281 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
국가 R&D 정보가 없습니다.