| 1 |
1
카메라를 이용한 차선 인식 장치로서, 상기 카메라로부터 입력되는 투시도 영상을 WPM(warp perspective mapping) 변환을 사용하여 조감도 영상으로 변환하는 영상 변환부; 및칼라와 차선의 폭 정보를 이용하여 상기 조감도 영상 내 백색 영역과 노란색 영역을 추출하고, 추출된 백색 영역과 노란색 영역에 수평적 거리 기반의 샘플링(horizontal distance-based sampling) 알고리즘을 적용하여 차선 영역을 추출하는 차선 영역 추출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 차선 영역 추출부에서 추출된 차선 영역의 픽셀들을 매개변수 곡선(parametric curve)을 이용하여 곡선 또는 직선 차선으로 모델링하는 차선 모델링부; 및상기 차선 모델링부에서 모델링한 곡선 또는 직선 차선에 필터링 알고리즘을 적용하여 차선 정보를 산출하는 필터링부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
|
| 3 |
3
제2항에 있어서, 상기 매개변수 곡선은 n차 베지어 곡선(Bezier curve) 또는 스플라인 곡선(spline curve)인 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
|
| 4 |
4
제2항에 있어서, 상기 필터링부는 필터링 알고리즘을 수행하는 칼만 필터, 확장 칼만 필터, 또는 파티클 필터를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
|
| 5 |
5
제1항에 있어서, 상기 차선 영역 추출부는, 상기 조감도 영상으로 변환된 칼라 입력 영상을 이진화 흑백 영상으로 변환한 후, 백색 영역을 추출한 제1 이진화 영상을 획득하고, 상기 칼라 입력 영상을 HSV 칼라 공간(HSV color space)으로 변환한 후, 색조(hue) 값을 이용하여 노란색 영역을 추출한 제2 이진화 영상을 획득하여, 2개의 이진화 영상을 통합하고, 통합된 이진화 영상에서 차선 폭 정보를 적용하여 차선으로 추정되는 영역을 추출하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 장치
|
| 6 |
6
카메라를 이용한 차선 인식 방법으로서, 상기 카메라로부터 입력되는 투시도 영상을 WPM(warp perspective mapping) 변환을 사용하여 조감도 영상으로 변환하는 단계; 및칼라 및 차선의 폭 정보를 이용하여 상기 조감도 영상 내 백색 영역과 노란색 영역을 추출하고, 추출된 백색 영역과 노란색 영역에 수평적 거리 기반의 샘플링(horizontal distance-based sampling) 알고리즘을 적용하여 차선 영역을 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
|
| 7 |
7
제6항에 있어서, 상기 추출된 차선 영역의 픽셀들을 매개변수 곡선(parametric curve)을 이용하여 곡선 또는 직선 차선으로 모델링하는 단계; 및상기 모델링한 곡선 또는 직선 차선에 필터링 알고리즘을 적용하여 차선 정보를 산출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
|
| 8 |
8
제6항에 있어서, 상기 차선 영역을 추출하는 단계는, 상기 조감도 영상으로 변환된 칼라 입력 영상을 이진화 흑백 영상으로 변환한 후, 백색 영역을 추출한 제1 이진화 영상을 획득하는 단계; 상기 칼라 입력 영상을 HSV 칼라 공간(HSV color space)으로 변환한 후, 색조(hue) 값을 이용하여 노란색 영역을 추출한 제2 이진화 영상을 획득하는 단계;상기 제1 이진화 영상과 상기 제2 이진화 영상을 통합하여 제3 이진화 영상을 획득하는 단계; 및상기 제3 이진화 영상에 차선 폭 정보를 적용하여 백색 또는 노란색이면서 차선의 폭에 해당하는 영역만을 남기는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 인식 방법
|
