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구동 모터의 구동력이 소정을 강성을 가지고 피동부재에 전달되도록 하는 강성 조절 장치로서, 상기 피동부재에 결합되어 상기 피동부재를 회전시키는 회전축;상기 회전축 상에 자유회전 가능하게 결합되고 상기 구동 모터의 구동력을 전달받아 회전 구동하는 회전 연결체;상기 회전축에 고정되고 상기 회전축의 길이 방향으로 연장되어 상기 회전 연결체에 연결되는 탄성 연결체를 포함하고, 상기 탄성 연결체는 상기 회전 연결체의 회전 방향의 반대방향으로 탄성력을 부여하여 상기 회전 연결체의 상기 회전축에 대한 자유 회전을 저지하고,상기 구동 모터에 의해 상기 회전 연결체가 회전하면 상기 탄성 연결체의 상기 탄성력이 강성으로 작용하여 상기 회전 연결체의 회전력이 상기 회전축으로 전달되는 것을 특징으로 하는 강성 조절 장치
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제1항에 있어서,상기 탄성 연결체는,판형 스프링과,상기 회전축에 고정되고, 상기 판형 스프링을 상기 회전축의 길이방향으로 고정시키는 지지체를 포함하고, 상기 판형 스프링이 상기 지지체를 지지점으로 하여 상기 회전 연결체의 회전 방향으로 휘어짐에 따라 상기 탄성력이 발생하는 것을 특징으로 하는 강성 조절 장치
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제2항에 있어서,상기 회전 연결체는,상기 회전축의 길이방향으로 직선 운동 가능하도록 상기 회전축 및 상기 판형 스프링에 연결되고, 상기 회전 연결체가 직선 운동하여 상기 회전 연결체와 상기 지지체 사이의 거리가 조정됨에 따라 상기 강성이 조정되는 것을 특징으로 하는 강성 조절 장치
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제3항에 있어서,상기 회전축 상에 자유회전 가능하게 위치 고정되는 회전체를 더 포함하고,상기 회전체는 상기 회전 연결체에 링크로 연결되어 상기 회전체가 회전함에 따라 상기 회전 연결체가 상기 회전축의 길이방향으로 직선 운동하는 것을 특징으로 하는 강성 조절 장치
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제4항에 있어서, 상기 링크는,일단이 상기 회전체에 조인트 연결되고, 타단이 상기 회전 연결체에 조인트 연결되며, 상기 회전축에 대해 경사지게 배치되는 링크암에 의해 형성되는 것을 특징으로 하는 강성 조절 장치
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제5항에 있어서,상기 링크암의 상기 일단은 상기 회전체와 연결되는 유니버설조인트로 연결되고, 상기 타단은 상기 회전 연결체와 볼조인트로 연결되는 것을 특징으로 하는 강성 조절 장치
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제5항에 있어서,복수의 상기 링크암이 상기 회전축을 기준으로 방사형으로 배치되는 것을 특징으로 하는 강성 조절 장치
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제4항에 있어서,상기 회전체는 상기 회전 연결체를 사이에 두고 배치되는 제1회전체와 제2회전체를 포함하고,상기 구동 모터는 상기 제1회전체와 상기 제2회전체에 각각 연결되어 상기 제1회전체와 상기 제2회전체를 독립적으로 회전 구동시키는 제1구동 모터와 제2구동 모터를 포함하며, 상기 제1회전체와 상기 제2회전체는 각각 상기 회전 연결체에 상기 링크로 연결되어,상기 제1구동 모터와 상기 제2구동 모터가 상기 제1회전체와 상기 제2회전체를 서로 상기 회전축을 기준으로 반대 방향으로 회전시키는 경우 상기 회전 연결체는 상기 회전축에 대해 회전 운동하지 않고 상기 회전축의 길이방향으로 직선 운동하고,상기 제1구동 모터와 상기 제2구동 모터가 상기 제1회전체와 상기 제2회전체를 서로 상기 회전축을 기준으로 동일 방향으로 회전시키는 경우 상기 회전 연결체는 상기 회전축의 길이 방향으로 직선 운동하지 않고 상기 회전축에 대해 회전 운동하는 것을 특징으로 하는 강성 조절 장치
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제2항에 있어서,상기 지지체는,상기 회전축 상에 자유 회전 가능하게 결합되고,고정부재에 의해 선택적으로 상기 회전축과 고정 또는 분리 가능하여, 상기 회전축과 일체로 회전하거나 상기 회전축과 분리되어 자유 회전하는 것이 가능한 것을 특징으로 하는 강성 조절 장치
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제9항에 있어서,상기 고정부재는,상기 회전축 상에서 직선운동 가능하고, 체결 돌기가 형성된 수형 캠부재;상기 지지체에 결합되고, 상기 체결 돌기와 체결가능한 체결홈이 형성된 암형 캠부재;상기 수형 캠부재에 연결되어 상기 암형 캠부재 쪽으로 상기 수형 캠부재를 압지하는 스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 강성 조절 장치
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제10항에 있어서,상기 암형 캠 부재는 상기 판형 스프링이 고정된 방향과 반대방향에서 상기 지지체에 결합되는 것을 특징으로 하는 강성 조절 장치
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제2항에 있어서,상기 지지체는, 상기 회전축에 대해 방사형으로 연장되는 복수의 지지대를 포함하고, 상기 복수의 지지대 각각에 판형 스프링이 고정되는 것을 특징으로 하는 강성 조절 장치
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