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카메라 자세 기반의 깊이 영상 노이즈 제거 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015122334
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 복수의 깊이 영상을 획득하는 깊이 영상 획득부, 복수의 깊이 영상의 카메라 자세를 기준 깊이 영상의 카메라 자세로 변환하는 카메라 자세 변환부 및 기준 깊이 영상의 각 픽셀의 가중평균을 이용하여 기준 깊이 영상을 필터링하는 깊이 영상 필터링부를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 자세 기반의 깊이 영상 노이즈 제거 장치 및 이 장치를 이용한 방법이 개시된다.
Int. CL G06T 5/00 (2006.01) H04N 13/00 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020120136849 (2012.11.29)
출원인 한국과학기술연구원
등록번호/일자 10-1362183-0000 (2014.02.06)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20140213) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.11.29)
심사청구항수 12

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김진욱 대한민국 서울 은평구
2 홍승표 대한민국 경기 용인시 기흥구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 서울특별시 성북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.11.29 수리 (Accepted) 1-1-2012-0989803-26
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.08.22 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.10.10 수리 (Accepted) 9-1-2013-0077118-66
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.10.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0748216-86
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.12.24 수리 (Accepted) 1-1-2013-1182278-63
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.12.24 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-1182279-19
7 등록결정서
Decision to grant		 2014.02.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0079629-59
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.19 수리 (Accepted) 4-1-2014-5022002-69
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
복수의 깊이 영상을 획득하는 깊이 영상 획득부;상기 복수의 깊이 영상의 카메라 자세를 기준 깊이 영상의 카메라 자세로 변환하는 카메라 자세 변환부; 및상기 기준 깊이 영상의 각 픽셀의 가중평균을 이용하여 상기 기준 깊이 영상의 카메라 자세로 변환된 상기 복수의 깊이 영상을 필터링하는 깊이 영상 필터링부를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 자세 기반의 깊이 영상 노이즈 제거 장치
2 2
제1항에 있어서,상기 깊이 영상 필터링부는,상기 기준 깊이 영상의 각 픽셀과 다른 깊이 영상의 각 픽셀 사이의 깊이값의 차이값 및 거리값; 및 상기 복수의 깊이 영상들에 대한 카메라 자세의 차이값을 기초로 상기 가중평균을 결정하는 것을 특징으로 하는 카메라 자세 기반의 깊이 영상 노이즈 제거 장치
3 3
제2항에 있어서,상기 카메라 자세 변환부는,상기 기준 깊이 영상을 기준으로한 상기 복수의 깊이 영상의 상대적인 카메라 자세값을 획득하고, 상기 상대적인 카메라 자세값에 재투영 행렬(re-projection matrix)을 계산함으로써 상기 복수의 깊이 영상을 상기 기준 깊이 영상으로 재투영하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 자세 기반의 깊이 영상 노이즈 제거 장치
4 4
제3항에 있어서,상기 카메라 자세 변환부는,ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘을 이용하여 상기 상대적인 카메라 자세값을 획득하는 것을 특징으로 하는 카메라 자세 기반의 깊이 영상 노이즈 제거 장치
5 5
제3항에 있어서,상기 깊이 영상 필터링부는,상기 상대적인 카메라 자세값을 로그매핑하여 상기 카메라 자세의 차이값을 계산하는 것을 특징으로 하는 카메라 자세 기반의 깊이 영상 노이즈 제거 장치
6 6
제2항에 있어서,상기 깊이 영상 필터링부는,상기 기준 깊이 영상의 일부 영역에 대한 필터링 윈도우를 순차적으로 생성하고,상기 필터링 윈도우에서 상기 가중평균을 계산하는 것을 특징으로 하는 카메라 자세 기반의 깊이 영상 노이즈 제거 장치
7 7
복수의 깊이 영상을 획득하는 단계;상기 복수의 깊이 영상의 카메라 자세를 기준 깊이 영상의 카메라 자세로 변환하는 단계; 및상기 기준 깊이 영상의 각 픽셀의 가중평균을 이용하여 상기 기준 깊이 영상의 카메라 자세로 변환된 상기 복수의 깊이 영상을 필터링하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 자세 기반의 깊이 영상 노이즈 제거 방법
8 8
제7항에 있어서,상기 가중평균은, 상기 기준 깊이 영상의 각 픽셀과 다른 깊이 영상의 각 픽셀 사이의 깊이값의 차이값 및 거리값; 및상기 복수의 깊이 영상들에 대한 카메라 자세의 차이값을 기초로 결정되는 것을 특징으로 하는 카메라 자세 기반의 깊이 영상 노이즈 제거 방법
9 9
제8항에 있어서,상기 복수의 깊이 영상에 대한 카메라 자세를 기준 깊이 영상에 대한 카메라 자세로 변환하는 단계는,상기 기준 깊이 영상을 기준으로한 상기 복수의 깊이 영상의 상대적인 카메라 자세값을 획득하는 단계; 및상기 상대적인 카메라 자세값에 재투영 행렬(re-projection matrix)을 계산함으로써 상기 복수의 깊이 영상을 상기 기준 깊이 영상으로 재투영하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 자세 기반의 깊이 영상 노이즈 제거 방법
10 10
제9항에 있어서,상기 상대적인 카메라 자세를 획득하는 단계는,ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘을 이용하여 상기 상대적인 카메라 자세값을 획득하는 것을 특징으로 하는 카메라 자세 기반의 깊이 영상 노이즈 제거 방법
11 11
제9항에 있어서,상기 카메라 자세의 차이값은, 상기 상대적인 카메라 자세값을 로그매핑하여 계산하는 것을 특징으로 하는 카메라 자세 기반의 깊이 영상 노이즈 제거 방법
12 12
제8항에 있어서,상기 기준 깊이 영상을 필터링하는 단계는,상기 기준 깊이 영상의 일부 영역에 대한 필터링 윈도우를 순차적으로 생성하는 단계; 및상기 필터링 윈도우에서 상기 가중평균을 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 자세 기반의 깊이 영상 노이즈 제거 방법
지정국 정보가 없습니다
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 US09002132 US 미국 FAMILY
2 US09589326 US 미국 FAMILY
3 US20140147056 US 미국 FAMILY
4 US20150178900 US 미국 FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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1 US2014147056 US 미국 DOCDBFAMILY
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