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카메라 센서와 레이저 거리 센서의 보정을 위한 센서 보정 보조장치로서,뿔 형태의 몸체를 구비하고,상기 몸체는,상기 몸체를 상기 몸체의 높이방향을 따라 절반으로 나누는 가상의 사면을 기준으로 상기 사면의 전방에 위치하는 전방 빗면부와 상기 사면의 후방에 위치하는 후방 빗면부를 포함하며,상기 전방 빗면부에는 상기 전방 빗면부를 관통하는 절개부가 형성되어 상기 몸체를 전방에서 보았을 때 상기 절개부를 통해 상기 후방 빗면부의 내면의 일부가 노출되고,상기 전방 빗면부의 외면 또는 상기 후방 빗면부의 내면에는 격자 무늬가 새겨진 격자 무늬부가 형성된 것을 특징으로 하는 센서 보정 보조장치
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제1항에 있어서,상기 몸체는 다각형 뿔 형태를 구비하고,상기 전방 빗면부는 복수의 전방 빗면을 포함하고, 상기 후방 빗면부는 복수의 후방 빗면을 포함하며, 상기 사면은 상기 전방 빗면과 상기 후방 빗면이 연결되는 두 모서리를 지나는 것을 특징으로 하는 센서 보정 보조장치
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제2항에 있어서,상기 몸체는 정점과 밑면의 중심을 잇는 선분이 밑면과 수직한 사각뿔 형태를 가지고, 상기 사각뿔의 사각형 밑면의 두 개의 대각 선분은 서로 직교하며,상기 두 개의 절개부는, 상기 전방 빗면부를 형성하는 두 개의 전방 빗면이 형성하는 모서리를 중심으로 대칭으로 배치되는 것을 특징으로 하는 센서 보정 보조장치
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제3항에 있어서,상기 몸체에 결합되는 보조면체를 더 포함하고,상기 보조면체는 상기 후방 빗면의 내면과 하나의 평면을 형성하는 보조면을 구비하는 것을 특징으로 센서 보정 보조장치
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제4항에 있어서,상기 보조면체는, 상기 후방 빗면과 상기 전방 빗면이 만나는 모서리를 기준으로 상기 몸체에 대해 접철 가능한 것을 특징으로 하는 센서 보정 보조장치
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제1항에 있어서,상기 격자 무늬부에는 단색으로 형성된 단색 무늬부가 구비되는 것을 특징으로 하는 센서 보정 보조장치
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제6항에 있어서, 상기 격자 무늬부는 상기 전방 빗면부의 외면 빗면부에 형성된 것을 특징으로 하는 센서 보정 보조장치
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카메라 센서와 레이저 거리 센서를 보정하기 위한 센서 보정 시스템으로서,물체의 이미지 정보를 촬영하는 카메라 센서;레이저 광을 주사하여 물체까지의 거리 정보를 감지하는 레이저 거리 센서;청구항 제1항의 센서 보정 보조장치;상기 카메라 센서와 상기 레이저 거리 센서에 의해 수집되는 정보를 분석하는 정보 처리장치를 포함하고,상기 레이저 거리 센서는 상기 절개부를 지나면서 상기 몸체를 가로지르는 레이저 광의 주사면이 형성되도록 상기 몸체의 전방에서 레이저 광을 주사하고, 상기 정보 처리장치는,상기 전방 빗면부 및 상기 절개부를 통해 노출된 후방 빗면부의 내면에서 반사되는 레이저 광을 분석하여, 상기 주사면이 상기 몸체와 교차하여 형성하는 교차면의 형상을 산출하고, 상기 교차면과 상기 몸체의 기하학적 관계를 통해 상기 레이저 거리 센서의 위치 및 방향을 산출하는 것을 특징으로 하는 센서 보정 시스템
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제8항에 있어서,상기 정보 처리장치는, 상기 카메라 센서로 상기 격자 무늬부를 촬영하여 획득된 영상 정보를 이용해 3차원 영상을 2차원 영상으로 투영하기 위한 카메라 변수를 산출하여 상기 카메라 센서의 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 센서 보정 시스템
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제8항에 있어서,상기 격자 무늬부에는 상기 몸체의 높이 방향과 수평하게 연장되며 단색으로 형성된 단색 무늬부가 구비되고,상기 레이저 거리 센서는 상기 주사면이 상기 단색 무늬부를 지나도록 레이저 광을 주사하는 것을 특징으로 하는 센서 보정 시스템
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청구항 제1항의 센서 보정 보조장치를 이용하여 카메라 센서와 레이저 거리 센서를 보정하는 센서 보정 방법으로서, 상기 몸체의 전방 빗면부의 중심이 상기 레이저 거리 센서와 정면으로 마주하도록 상기 센서 보정 보조장치의 몸체와 상기 레이저 거리 센서를 배치하고, 상기 절개부를 지나면서 상기 몸체를 가로지르는 레이저 광의 주사면이 형성되도록 상기 몸체의 전방에서 레이저 광을 주사하며, 상기 전방 빗면부 및 상기 절개부를 통해 노출된 후방 빗면부의 내면에 의해 반사되는 레이저 광을 분석하여, 상기 레이저의 주사면이 상기 몸체와 교차하여 형성하는 교차면의 형상을 산출하고, 상기 교차면과 상기 몸체의 기하학적 관계를 통해 임의의 절대 좌표계 상에서의 상기 센서 보정 보조장치에 대한 상기 레이저 거리 센서의 위치 및 방향을 산출하는 것을 특징으로 하는 센서 보정 방법
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제11항에 있어서,상기 카메라 센서로 상기 격자 무늬부를 촬영하여 획득된 영상 정보를 이용해 3차원 영상을 2차원 영상으로 투영하기 위한 변수를 산출하고,상기 변수를 이용해 상기 임의의 절대 좌표계 상에서의 상기 카메라의 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 센서 보정 방법
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제11항에 있어서,상기 센서 보정 보조장치는 정점과 밑면의 중심을 잇는 선분이 지면과 수직한 사각뿔 형태의 몸체를 구비하고, 상기 사각뿔의 사각형 밑면의 두 개의 대각 선분은 서로 직교하며,상기 전방 빗면부는 두 개의 전방 빗면을 포함하고, 상기 후방 빗면부는 두 개의 후방 빗면을 포함하고, 상기 사면은 상기 전방 빗면과 상기 후방 빗면이 연결되는 두 모서리를 지나며,상기 레이저 거리 센서의 정면 방향이 상기 두 개의 전방 빗면이 만나는 모서리와 두 개의 후방 빗면이 만나는 모서리를 모두 통과하도록 상기 보정 보조장치와 상기 레이저 거리 센서를 배치하는 것을 특징으로 하는 센서 보정 방법
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제11항에 있어서,상기 격자 무늬부에는 단색으로 형성된 단색 무늬부가 구비되고,상기 레이저 거리 센서는 단색 무늬부를 지나는 경로로 상기 몸체에 레이저를 주사하는 것을 특징으로 하는 센서 보정 방법
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