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4도체 송전선(10)을 따라 주행하는 주행장치의 일측에 설치되어 4개의 송전선(10)의 이미지가 식별되는 주행전방 영상을 촬영하는 촬영부(110);상기 주행전방 영상 내에서 식별되는 각 송전선(10)의 형태대로 연장된 송전선라인(L)을 추출하는 송전선라인 추출부(130);상기 주행전방 영상 내에서 수직중심선(Ov)을 기준으로 가장 근접한 2개의 상부 송전선라인(Lin)을 수평하게 연결한 라인을 윗변으로 하고 상기 수직중심선(Ov)을 기준으로 가장 이격된 2개의 하부 송전선라인(Lout)을 수평하게 연결한 라인을 아랫변으로 하는 사각형 형상의 ROI를 미리 설정된 n개만큼 생성하는 ROI생성부(140); 및생성된 ROI의 내부영역만을 인식영역으로 판단하여 각각의 ROI에 대해서 주행장애물(20)을 인식하는 인식제어부(150);를 포함하는 주행장애물 인식시스템
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제 1항에 있어서,상기 주행전방 영상 내에서 식별되는 각 송전선(10) 이외의 주변이미지를 필터링하기 위한 마스킹영역(M)을 상기 주행전방 영상에 적용하는 마스킹적용부(120);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주행장애물 인식시스템
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제 1항에 있어서,상기 인식제어부(150)는, 각 ROI의 크기에 따라 주행장애물(20)의 크기를 추정하여 각각의 ROI에서 주행장애물(20)을 인식하는 것을 특징으로 하는 주행장애물 인식시스템
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제 1항에 있어서,상기 ROI생성부(140)는, 2개의 상부 송전선라인(Lin)을 수평하게 연결한 라인을 윗변으로 하되, 상기 윗변의 라인을 직하방으로 이동하여 2개의 하부 송전선라인(Lout)과 접하는 위치의 수평라인을 아랫변으로 하는 사각형 형상의 ROI를 생성하는 것을 특징으로 하는 주행장애물 인식시스템
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제 1항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서,상기 송전선라인 추출부(130)는,상기 주행전방 영상 내에서 수평중심선(Oh)을 기준으로 상부 이미지와 하부 이미지로 구분하고, 상기 상부 이미지 내에서 미리 설정된 수평영역 내에서 식별되는 송전선(10)의 형태대로 연장된 부분적인 송전선라인(L)을 추출하며, 추출된 부분적인 송전선라인(L)을 직선방향으로 연장시켜 전체적인 가상의 송전선라인(L)을 추출하는 것을 특징으로 하는 주행장애물 인식시스템
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제 5항에 있어서,상기 주행전방 영상 내에서 식별되는 각 송전선(10) 이외의 주변이미지를 필터링하기 위한 마스킹영역(M)을 상기 주행전방 영상에 적용하는 마스킹적용부(120);를 더 포함하되,상기 마스킹적용부(120)는, 상기 상부 이미지 내에서 미리 설정된 수평영역 내에서 식별되는 각 송전선(10) 이외의 주변이미지를 필터링하기 위한 마스킹영역(M)을 적용하는 것을 특징으로 하는 주행장애물 인식시스템
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4도체 송전선(10)을 따라 주행하는 주행장치의 일측에 설치된 촬영부(110)를 통해 촬영된 4개의 송전선(10)의 이미지가 식별되는 주행전방 영상을 획득하는 송전선 이미지 획득 단계(S210);송전선라인 추출부(130)를 통해 상기 주행전방 영상 내에서 식별되는 각 송전선(10)의 형태대로 연장된 송전선라인(L)을 추출하는 송전선라인 추출 단계(S230);ROI생성부(140)를 통해 상기 주행전방 영상 내에서 수직중심선(Ov)을 기준으로 가장 근접한 2개의 상부 송전선라인(Lin)을 수평하게 연결한 라인을 윗변으로 하고 상기 수직중심선(Ov)을 기준으로 가장 이격된 2개의 하부 송전선라인(Lout)을 수평하게 연결한 라인을 아랫변으로 하는 사각형 형상의 ROI를 미리 설정된 n개만큼 생성하는 ROI생성 단계(S240); 및인식제어부(150)를 통해 생성된 ROI의 내부영역만을 인식영역으로 판단하여 각각의 ROI에 대해서 주행장애물(20)을 인식하는 장애물인식 단계(S250);를 포함하는 주행장애물 인식방법
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제 7항에 있어서,마스킹적용부(120)를 통해, 상기 주행전방 영상 내에서 식별되는 각 송전선(10) 이외의 주변이미지를 필터링하기 위한 마스킹영역(M)을 상기 주행전방 영상에 적용하는 마스킹적용 단계(S220);를 더 포함하며,상기 송전선라인 추출 단계(S230)는, 상기 마스킹영역(M)이 적용된 범위 내에서 송전선라인(L)을 추출하는 것을 특징으로 하는 주행장애물 인식방법
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제 7항에 있어서,장애물인식 단계(S250)는, 각 ROI의 크기에 따라 주행장애물(20)의 크기를 추정하여 각각의 ROI에서 주행장애물(20)을 인식하는 것을 특징으로 하는 주행장애물 인식방법
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제 7항에 있어서,상기 ROI생성 단계(S240)는, 2개의 상부 송전선라인(Lin)을 수평하게 연결한 라인을 윗변으로 하되, 상기 윗변의 라인을 직하방으로 이동하여 2개의 하부 송전선라인(Lout)과 접하는 위치의 수평라인을 아랫변으로 하는 사각형 형상의 ROI를 생성하는 것을 특징으로 하는 주행장애물 인식방법
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제 7항 내지 제 10항 중 어느 한 항에 있어서,상기 송전선라인 추출 단계(S230)는,상기 주행전방 영상 내에서 수평중심선(Oh)을 기준으로 상부 이미지와 하부 이미지로 구분하고, 상기 상부 이미지 내에서 미리 설정된 수평영역 내에서 식별되는 송전선(10)의 형태대로 연장된 부분적인 송전선라인(L)을 추출하며, 추출된 부분적인 송전선라인(L)을 직선방향으로 연장시켜 전체적인 가상의 송전선라인(L)을 추출하는 것을 특징으로 하는 주행장애물 인식방법
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제 11항에 있어서,마스킹적용부(120)를 통해, 상기 주행전방 영상 내에서 식별되는 각 송전선(10) 이외의 주변이미지를 필터링하기 위한 마스킹영역(M)을 상기 주행전방 영상에 적용하는 마스킹적용 단계(S220);를 더 포함하되,상기 마스킹적용 단계(S220)는, 상기 상부 이미지 내에서 미리 설정된 수평영역 내에서 식별되는 각 송전선(10) 이외의 주변이미지를 필터링하기 위한 마스킹영역(M)을 적용하는 것을 특징으로 하는 주행장애물 인식방법
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