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비정형 물체 추적방법에 사용되는 물체 특징점 추출 및 갱신 방법으로서, 물체 영역과 주변 영역 각각에 대하여 특징점으로 사용가능한 피처를 추출하는 단계;상기 물체 영역과 상기 주변 영역의 피처를 히스토그램 빈 매칭을 통하여 상관도를 비교하는 단계; 및 상기 상관도 비교 결과, 상기 상관도가 기준치 이하인 피처에 대응하는 특징점으로 현재 추출되어 사용되는 피처에 대응하는 특징점을 갱신하는 단계를 포함하여 이루어지는 물체 특징점 추출 및 갱신 방법
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제1항에 있어서, 복수의 상기 특징점들은 색상, 형태, 텍스처를 기반으로 하는 것을 특징으로 하는 물체 특징점 추출 및 갱신 방법
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영상 기반의 적응적인 특징점 선택 및 선별적 예상 경로 추정에 기반한 비정형 물체 추적 방법으로서, (a) 물체를 감지하는 단계; (b) 상기 감지된 물체에 기초하여 물체 영역과 주변 영역을 구분하여 설정하는 단계;(c) 상기 설정된 물체 영역과 주변 영역 각각으로부터 특징점을 추출 및 갱신하는 단계;(d) 상기 추출 및 갱신된 물체의 특징점과 주변 영역 특징점에 기초하여 물체 특징점의 분별력을 판단하는 단계;(e) 상기 추출 및 갱신된 물체의 특징점에 기초하여 상기 주변 영역의 변화맵을 생성 및 갱신하는 단계; (f) 상기 주변 영역의 특징점 변화 정도에 기초하여 물체가 이동 가능한 영역을 한정 추출하는 단계; 및(g) 상기 분별력의 판단 결과 분별력이 있는 물체 특징점을 적응적으로 선택하여 상기 한정 추출된 물체 이동 가능 영역 내에서 물체를 추적하는 단계를 포함하여 이루어지는 비정형 물체 추적 방법
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제3항에 있어서, 상기 (d) 단계의 분별력 판단은, 상기 물체 영역과 상기 주변 영역 각각에 대하여 특징점으로 사용가능한 피처를 추출하고, 상기 물체 영역과 상기 주변 영역의 피처를 히스토그램 빈 매칭을 통하여 상관도를 비교하는 것을 특징으로 하는 비정형 물체 추적 방법
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제4항에 있어서, 상기 상관도 비교 결과 상기 상관도가 기준치 이하인 피처에 대응하는 특징점으로 현재 추출되어 사용되는 피처에 대응하는 특징점을 갱신하는 것을 특징으로 하는 비정형 물체 추적 방법
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제3항에 있어서, 상기 (f) 단계의 물체가 이동 가능한 영역을 한정 추출하는 단계는, 특징점 기반의 변화맵을 생성하고, 물체 특징점 기준으로 기준치 이상의 변화 영역이 존재하는지 여부에 대해 판단한 후, 상기 기준치 이상의 변화 영역이 존재할 경우 예상 이동 영역으로 추출하는 것을 특징으로 하는 비정형 물체 추적 방법
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제6항에 있어서, 상기 물체 특징점 기준으로 변화 영역이 존재하지 않을 경우, 변화맵의 변화도를 추출하고, 여기서 변화도 영역이 기준치 이하인 경우에 물체의 이전 위치 기반으로 예상 이동 영역을 추출하고, 변화도 영역이 기준치 이상인 경우에는 해당 영역을 예상 이동 영역으로 추출하는 것을 특징으로 하는 비정형 물체 추적 방법
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제3항에 있어서, 상기 특징점들은 색상, 형태, 텍스처를 기반으로 하는 것을 특징으로 하는 비정형 물체 추적 방법
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영상 기반의 적응적인 특징점 선택 및 선별적 예상 경로 추정에 기반한 비정형 물체 추적 장치로서,제3항 내지 제6항 중 어느 한 항에 의한 비정형 물체 추적 방법을 수행하도록 구성된 비정형 물체 추적 장치
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영상 기반의 적응적인 특징점 선택 및 선별적 예상 경로 추정에 기반한 비정형 물체 추적 장치로서,카메라로부터 입력되는 영상을 획득하도록 구성된 영상 획득 장치(10);상기 영상 획득 장치로부터의 입력된 영상에서 물체를 감지하도록 구성된 물체 감지 장치(20); 상기 물체 감지 장치로부터의 물체의 위치 및 크기 정보를 전달받고, 이를 기반으로 하여 물체의 이동 가능 영역을 설정하도록 구성된 물체 영역 및 주변 영역 설정부(30);상기 물체 영역 및 주변 영역 설정부에 의한 물체 영역 및 이동가능 영역을 전달받아, 색상, 형태, 텍스쳐, 윤곽 중 적어도 어느 하나를 포함하는 특징점들 후보군 중에서 사전에 정의된 특징점의 분별력을 추정하고 최상의 분별력을 가지는 특징점을 선택하도록 구성된 특징점 분별력 추정 및 선택부(40); 상기 주변 영역의 특징점을 추출하도록 구성된 주변 영역 특징점 추출부(50); 및상기 주변 영역 특징점 추출부(50)에 의하여 추출된 특징점에 기초하여 상기 주변 영역에 대하여 프레임간의 특징점 변이맵을 생성 및 갱신하고, 상기 변이맵의 값 변화에 따라 물체의 예상 이동 영역을 추정하도록 구성된 주변 영역 특징점 변이맵 생성/갱신부(60)을 포함하여 이루어지는 비정형 물체 추적 장치
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