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제 1 촬영정보 획득부에 포함된 컬러/깊이 카메라를 통해 얻은 피사체의 깊이값을 바탕으로 피사체의 3D모델을 획득하고 상기 컬러/깊이 카메라를 통해 상기 피사체의 제 1 평면컬러영상을 획득하는 단계;제 2 촬영정보 획득부에 포함된 컬러 카메라를 통해 상기 피사체에 대한 복수 개의 제 2 평면컬러영상을 획득하는 단계;상기 3D모델을 평면상에 표현한 3D모델 텍스처맵을 획득하는 단계; 및상기 복수 개의 제 2 평면컬러영상을 상기 3D모델 텍스처맵에 맵핑하여, 상기 맵핑된 제 2 평면컬러영상의 컬러 정보를 기초로 상기 3D모델 텍스처맵을 텍스처링하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 3D모델의 텍스처 생성방법
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제 1 항에 있어서,상기 3D모델 텍스처맵을 획득하는 단계는,상기 3D모델을 메쉬화하는 단계; 및상기 메쉬화된 3D모델을 평면 좌표 상에 분포시킴으로써 3D모델 텍스처맵을 획득하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 3D모델의 텍스처 생성방법
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제 2 항에 있어서, 상기 텍스처링하는 단계는, 상기 각 제 2 평면컬러영상에 포함된 상기 제 2 촬영정보 획득부의 촬영위치 정보를 이용하여 상기 제 2 평면컬러영상을 상기 3D모델 텍스처맵에 맵핑하는 것을 특징으로 하는 3D모델의 텍스처 생성방법
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제 3 항에 있어서,상기 텍스처링하는 단계는, 상기 3D모델 텍스처맵 내의 각 메쉬 영역을 상기 제 2 평면컬러영상 내의 대응하는 부분의 컬러로 상기 3D모델 텍스처맵을 텍스처링하는 것을 특징으로 하는 3D모델의 텍스처 생성방법
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제 1 항에 있어서,상기 복수 개의 제 2 평면컬러영상과 상기 복수 개의 제 1 평면컬러영상 각각은 서로 다른 위치에서 상기 피사체를 촬영한 영상들로 구성된 것을 특징으로 하는 3D모델의 텍스처 생성방법
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제 5 항에 있어서,상기 제 1 촬영정보 획득부를 통해 획득한 깊이정보를 통해, 상기 제 1 평면컬러영상에 포함된 상기 제 1 촬영정보 획득부의 촬영위치 정보를 획득하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 3D모델의 텍스처 생성방법
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제 6 항에 있어서,상기 제 1 촬영정보 획득부의 촬영위치 정보로부터 상기 제 2 촬영정보 획득부의 촬영위치 정보를 추출하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 3D모델의 텍스처 생성방법
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8
제 7 항에 있어서,상기 제 1 촬영정보 획득부의 촬영위치 정보로부터 상기 제 2 촬영정보 획득부의 촬영위치 정보를 추출하는 단계는,상기 제 2 평면컬러영상의 특징점과 일치하는 특징점을 가진 상기 제 1 평면컬러영상을 추출하는 단계;상기 제 2 평면컬러영상과 제 1 평면컬러영상의 특징점을 서로 매칭시켜, 상기 제 2 평면컬러영상의 특징점의 2차원 좌표값을 파악하는 단계;상기 2차원 좌표값과 상기 3D모델의 3차원 좌표 간의 관계를 판단하는 단계; 및상기 판단된 관계에 따라 상기 제 2 촬영정보 획득부의 촬영위치 정보를 추출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 3D모델의 텍스처 생성방법
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제 8 항에 있어서,상기 제 1 촬영정보 획득부의 촬영위치 정보로부터 상기 제 2 촬영정보 획득부의 촬영위치 정보를 추출하는 단계는,Two-frame Sparse Bundle Adjustment 기법을 이용하여 상기 추출된 제 2 촬영정보 획득부의 촬영위치 정보를 보정하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 3D모델의 텍스처 생성방법
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제 1 항에 있어서,상기 텍스처링하는 단계는, Markov Random Field (MRF) 기법을 이용하여 텍스처링하는 것을 특징으로 하는 3D모델의 텍스처 생성방법
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제 1 항에 있어서,상기 텍스처링된 3D모델 텍스처맵의 오류 영역을 상기 오류 영역과 대응하는 상기 제 2 평면컬러영상의 영역으로 대체하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 3D모델의 텍스처 생성방법
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컬러/깊이 카메라를 포함하며, 상기 컬러/깊이 카메라를 통해 얻은 피사체의 깊이값을 바탕으로 3D모델을 획득하고 상기 컬러/깊이 카메라를 통해 상기 피사체의 제 1 평면컬러영상을 획득하는 제 1 촬영정보 획득부;컬러 카메라를 포함하며, 상기 컬러 카메라를 통해 상기 피사체에 대한 복수 개의 제 2 평면컬러영상을 획득하는 제 2 촬영정보 획득부;상기 3D모델을 평면상으로 표현한 3D모델 텍스처맵을 획득하는 3D모델 텍스처맵 획득부; 및상기 복수 개의 제 2 평면컬러영상을 상기 3D모델 텍스처맵에 맵핑하여, 상기 맵핑된 제 2 평면컬러영상의 컬러 정보를 기초로 상기 3D모델 텍스처맵을 텍스처링하는 텍스처링부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 3D모델 텍스처 생성장치
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제 13 항에 있어서,상기 3D모델 텍스처맵 획득부는,상기 3D모델을 메쉬화하고, 상기 메쉬화된 3D모델을 평면 좌표상에 분포시킴으로써 3D모델 텍스처맵을 획득하는 것을 특징으로 하는 3D모델 텍스처 생성장치
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제 14 항에 있어서, 상기 텍스처링부는, 상기 각 제 2 평면컬러영상에 포함된 상기 제 2 촬영정보 획득부의 촬영위치 정보를 이용하여 상기 제 2 평면컬러영상을 상기 3D모델 텍스처맵에 맵핑하는 것을 특징으로 하는 3D모델 텍스처 생성장치
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제 15 항에 있어서,상기 텍스처링부는, 상기 3D모델 텍스처맵 내의 각 메쉬 영역을 상기 제 2 평면컬러영상 내의 대응하는 부분의 컬러로 상기 3D모델 텍스처맵을 텍스처링하는 것을 특징으로 하는 3D모델 텍스처 생성장치
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제 13 항에 있어서,상기 복수 개의 제 2 평면컬러영상과 상기 복수 개의 제 1 평면컬러영상 각각은 서로 다른 위치에서 상기 피사체를 촬영한 영상들로 구성된 것을 특징으로 하는 3D모델 텍스처 생성장치
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제 17 항에 있어서,상기 제 1 촬영정보 획득부는 상기 피사체의 깊이정보를 획득하여, 상기 제 1 평면컬러영상에 포함된 상기 제 1 촬영정보 획득부의 촬영위치 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 3D모델 텍스처 생성장치
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제 18 항에 있어서,상기 제 2 촬영정보 획득부는 상기 제 1 촬영정보 획득부의 촬영위치 정보로부터 상기 제 2 촬영정보 획득부의 촬영위치 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 3D모델 텍스처 생성장치
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제 19 항에 있어서,상기 제 2 촬영정보 획득부는,상기 제 2 평면컬러영상의 특징점과 일치하는 특징점을 가진 상기 제 1 평면컬러영상을 추출하고,상기 제 2 평면컬러영상과 제 1 평면컬러영상의 특징점을 서로 매칭시켜, 상기 제 2 평면컬러영상의 특징점의 2차원 좌표값을 파악하며,상기 2차원 좌표값과 상기 3D모델의 3차원 좌표 간의 관계를 판단하고,상기 판단된 관계에 따라 상기 제 2 촬영정보 획득부의 촬영위치 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 3D모델 텍스처 생성장치
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제 20 항에 있어서,상기 제 2 촬영정보 획득부는,Two-frame Sparse Bundle Adjustment 기법을 이용하여 상기 추출된 제 2 촬영정보 획득부의 촬영위치 정보를 보정하는 것을 특징으로 하는 3D모델 텍스처 생성장치
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제 13 항에 있어서,상기 텍스처링부는, Markov Random Field (MRF) 기법을 이용하여 텍스처링하는 것을 특징으로 하는 3D모델 텍스처 생성장치
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제 13 항에 있어서,상기 생성된 3D컬러모델의 오류 영역을 상기 오류 영역과 대응하는 상기 제 2 평면컬러영상의 영역으로 대체하는 3D컬러모델 수정부를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 3D모델 텍스처 생성장치
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