요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약
본 발명은 다지 로봇 핸드에 관한 것으로서, 특히 다수의 마디를 구비한 핑거를 링크 구조로 형성하고 캠 및 캠 종동자를 사용하여 기계적 클러치를 형성하고 상기 핑거 간에 스트레인 게이지를 부착함으로써 구동 수단의 감소 및 상기 핑거의굽힘 운동과 횡 운동 및 안정된 파지 능력을 향상시킨 다지 로봇 핸드에 관한 것이다. 본 발명인 다지 로봇 핸드는 둘 이상의 마디들과, 상기 마디들 중의 상측 마디의 일측과 하측 마디의 일측 간을 힌지결합하는 제 1 관절로 구성된 제 1 핑거와; 상단부의 일측과, 상기 제 1 핑거의 하측 마디의 타측을 힌지결합하는 제 2 관절을 구비하여 상기 제 1 핑거를 지지하는 제 1 모듈 박스와; 상기 제 1 모듈 박스가 일측면에 부착된 핸드 기저로 구성된 다지 로봇 핸드에 있어서, 상기 제 1 핑거의 상측 마디의 일측 및 제 1 모듈 박스의 상단부의 일측과 각각 힌지결합된 보조 링크를 추가적으로 구비하고, 상기 보조링크는 상기 제 1 관절의 상측 마디와, 제 2 관절의 상기 하측 마디와, 상기 보조 링크 및 상기 제 1 모듈 박스가 4절 링크 구조를 형성한다.
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번호
이름
국적
주소
1
한국과학기술연구원
대한민국
서울특별시 성북구
발명자
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번호
이름
국적
주소
1
김문상
대한민국
서울특별시강남구
2
강봉수
대한민국
경기도성남시분당구
3
정우진
대한민국
서울특별시서초구
4
이형진
대한민국
인천광역시계양구
5
이종원
대한민국
서울특별시송파구
대리인
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번호
이름
국적
주소
1
박장원
대한민국
서울특별시 강남구 강남대로 ***, *층~*층 (논현동, 비너스빌딩)(박장원특허법률사무소)
최종권리자
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번호
이름
국적
주소
1
한국과학기술연구원
대한민국
서울특별시 성북구
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번호
서류명
접수/발송일자
처리상태
접수/발송번호
1
특허출원서 Patent Application
2001.11.09
수리 (Accepted)
1-1-2001-0291579-86
2
출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information
2002.03.02
수리 (Accepted)
4-1-2002-0020822-81
3
선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search
2003.11.14
수리 (Accepted)
9-1-9999-9999999-89
4
선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search
2003.12.18
수리 (Accepted)
9-1-2003-0061752-28
5
의견제출통지서 Notification of reason for refusal
2004.01.31
발송처리완료 (Completion of Transmission)
9-5-2004-0037566-52
6
지정기간연장신청서 Request for Extension of Designated Period
2004.03.31
수리 (Accepted)
1-1-2004-0134963-26
7
명세서 등 보정서 Amendment to Description, etc.
2004.04.22
보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment)
1-1-2004-0166814-26
8
의견서 Written Opinion
2004.04.22
수리 (Accepted)
1-1-2004-0166812-35
9
등록결정서 Decision to grant
2004.09.01
발송처리완료 (Completion of Transmission)
9-5-2004-0367196-68
10
출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information
2009.12.15
수리 (Accepted)
4-1-2009-5247056-16
11
출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information
2014.02.19
수리 (Accepted)
4-1-2014-5022002-69
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호
청구항
1
1
삭제
2
2
둘 이상의 마디들과, 상기 마디들 중의 상측 마디의 일측과 하측 마디의 일측 간을 힌지결합하는 제 1 관절로 구성된 제 1 핑거와; 상측 단부의 일측과 상기 제 1 핑거의 하측 마디의 타측을 힌지결합하는 제 2 관절을 구비하여 상기 제 1 핑거를 지지하는 제 1 모듈 박스와; 상기 제 1 모듈 박스가 일측면에 부착된 핸드 기저를 포함하여 구성된 다지 로봇 핸드에 있어서,
상기 제 1 핑거의 상측 마디의 일측과 제 1 모듈 박스의 상단부의 일측에 각각 힌지 결합된 보조 링크를 추가적으로 구비하고; 상기 제 1 관절의 상측 마디와, 제 2 관절의 상기 하측 마디와, 상기 보조 링크와 상기 제 1 모듈 박스는 4절 링크 구조를 형성하며,
상기 제 1 모듈 박스는 제 1 구동 모터와; 상기 제 1 구동 모터의 동력을 전달하는 기어 헤드와, 상기 기어 헤드와 연동하는 제 1 웜 및 제 1 웜 기어를 구비하여 상기 제 1 웜 기어를 통하여 상기 동력을 상기 하측 마디로 전달하여 상기 제 1 핑거가 굽힘 운동을 하도록 하는 것을 특징으로 하는 다지 로봇 핸드
3
3
제 2 항에 있어서,
상기 하측 마디의 일측면과 상기 제 1 모듈 박스의 일측면에 인장 수단을 추가적으로 구비하여 상기 인장 수단의 인장력이 상기 하측 마디에 전달되어 상기 제 1 핑거가 굽힘 운동을 하도록 하는 것을 특징으로 하는 다지 로봇 핸드
4
4
제 2 항에 있어서,
일측이 상기 모듈 박스에 고정되고, 타측은 상기 보조 링크와 힌지 결합하는 커넥터를 추가적으로 구비하는 것을 특징으로 하는 다지 로봇 핸드
5
5
둘 이상의 마디와, 상기 마디들의 단부들의 일측 간을 연결하는 관절로 구성된 제 1 핑거와; 상기 제 1 핑거를 지지하는 제 1 모듈 박스와, 상기 제 1 모듈 박스의 상단부의 일측과, 상기 제 1 핑거의 하측의 마디의 단부가 연결되고, 상기 제 1 모듈 박스의 적어도 한 면에 모듈박스통로가 있고; 측면에 소정의 개수의 핸드기저통로를 구비한 입체적 형상의 핸드 기저와; 일측은 상기 핸드기저통로를 통하여 상기 핸드 기저의 내부에서 각각 힌지결합하고, 타측은 상기 모듈박스통로를 통하여 상기 제 1 모듈 박스의 내부에서 각각 힌지결합하는 제 1 및 제 2 평행 이동구를 구비하여 상기 제 1 모듈 박스와, 상기 제 1 및 제 2 평행 이동구 및 상기 핸드 기저가 평행 사변형 4절 링크 구조를 형성하는 것을 특징으로 하는 다지 로봇 핸드
6
6
제 5 항에 있어서, 상기 제 1 핑거의 하측 마디의 단부에 캠이 형성되고, 상기 제 1 모듈박스 내에 캠 종동자와; 상기 캠 종동자와 연결된 와이어와; 상기 핸드기저 내에 제 2 구동 모터와; 상기 제 2 구동 모터의 동력을 전달하는 제 3 베벨 기어와; 상기 제 2 구동 모터의 위에 상기 와이어와 연결되고, 소정의 간격으로 제 1 베벨 기어와 제 2 베벨 기어가 각각 형성된 축과; 상기 축의 동력을 상기 제 2 베벨기어를 통하여 전달받는 제 4 베벨기어를 구비한 웜을 추가적으로 구비하고, 상기 제 1 및 제 2 평행 이동구 중의 적어도 하나의 타측은 웜기어를 구비하는 것을 특징으로 하는 다지 로봇 핸드
7
7
제 6 항에 있어서, 상기 핸드 기저는 둘 이상의 마디와, 상기 마디들의 단부들의 일측 간을 연결하는 관절로 구성된 제 2 핑거와; 상기 제 2 핑거를 지지하고, 상기 핸드 기저의 측면에 부착된 제 2 모듈 박스를 추가적으로 구비하고, 상기 제 2 모듈 박스의 상단부의 일측과, 상기 제 2 핑거의 하측 마디의 단부가 연결되고, 상기 제 2 모듈박스는 제 5 베벨 기어를 구비한 웜을 구비하고, 상기 제 2 핑거의 하측 마디는 웜기어를 구비하고, 상기 축은 제 6 베벨기어를 구비하고, 상기 제 5베벨기어는 상기 제 2 구동모터 상에 상기 축과 수직으로 있는 것을 특징으로 하는 다지 로봇 핸드
8
8
제 7 항에 있어서, 상기 축 상에 상기 제 2 구동 모터를 중심으로 일측에 상기 제 2 베벨기어와 제 6 베벨기어가 있고, 그 타측에 제 1 베벨기어가 있는 경우, 캠이 동작하지 않을 때 상기 제 2 구동 모터의 동력은 제 6 베벨기어를 통해 축으로 전달되어 상기 제 5 베벨 기어를 통하여 상기 웜에 전달되고, 상기 캠이 동작할 때 상기 와이어와 연결된 축이 당겨져서 상기 제 2 구동 모터의 동력이 제 3 베벨 기어를 통하여 제 1 베벨 기어를 구비한 축으로 전달되고, 상기 동력은 이어서 상기 제 4 베벨 기어로 전달되어 상기 제 1 모듈 박스를 횡운동시키는 것을 특징으로 하는 다지 로봇 핸드
9
9
제 7 항에 있어서, 상기 축 상에 상기 제 2 구동 모터를 중심으로 일측에 상기 제 1 베벨기어와 제 2 베벨기어가 있고, 그 타측에 제 6 베벨기어가 있는 경우, 캠이 동작하지 않을 때 상기 제 2 구동 모터의 동력이 제 3 베벨 기어를 통하여 제 1 베벨 기어를 구비한 축으로 전달되고, 상기 동력은 이어서 상기 제 4 베벨 기어로 전달되어 상기 제 1 모듈 박스를 횡운동시키고, 상기 캠이 동작할 때 상기 와이어와 연결된 축이 당겨져서 상기 제 2 구동 모터의 동력은 제 6 베벨기어를 통해 축으로 전달되어 상기 제 5 베벨 기어를 통하여 상기 웜에 전달되는 것을 특징으로 하는 다지 로봇 핸드
10
10
제 6 항에 있어서, 상기 와이어가 움직일 수 있게 상기 와이어를 둘러싸는 고정된 와이어 가이드와; 상기 와이어 가이드와 상기 축 간에 탄성부재를 추가적으로 구비하는 것을 특징으로 하는 다지 로봇 핸드
11
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제 8 항에 있어서, 상기 제 2 베벨기어와 제 6 베벨기어는 서로 붙어있는 것을 특징으로 하는 다지 로봇 핸드
12
12
제 7 항에 있어서, 상기 다지 로봇 핸드는 상기 제 2 핑거의 상측 마디의 단부의 타측과 제 2 모듈 박스의 상단부의 타측을 연결하는 보조 링크를 추가적으로 구비하는 것을 특징으로 하는 다지 로봇 핸드
13
13
둘 이상의 마디들과, 상기 마디들 중의 상측 마디의 일측과 하측 마디의 일측 간을 힌지결합하는 제 1 관절로 구성된 제 1 핑거와; 상단부의 일측과, 상기 제 1 핑거의 하측 마디의 타측을 힌지결합하는 제 2 관절을 구비하여 상기 제 1 핑거를 지지하는 제 1 모듈 박스; 둘 이상의 마디와, 상기 마디들의 단부들의 일측 간을 연결하는 관절로 구성된 제 2 핑거와; 상기 제 2 핑거를 지지하는 제 2 모듈 박스와, 상기 제 2 모듈 박스의 상단부의 일측과, 상기 제 2 핑거의 하측 마디의 단부가 연결되고; 상기 제 2 모듈 박스가 일측면에 부착되고, 측면에 소정의 개수의 통로를 구비한 입체적 형상의 핸드 기저로 구성되고, 상기 제 1 및 2 핑거의 상측 마디의 단부의 타측과 제 1 및 제 2 모듈 박스의 상단부의 타측을 각각 연결하는 보조 링크를 추가적으로 구비하여 상기 상측 마디와, 상기 하측 마디와, 상기 보조 링크 및 상기 제 1 모듈 박스와 제 2 모듈 박스가 각각 4절 링크 구조를 형성하고, 일측은 상기 핸드기저통로를 통하여 상기 핸드 기저의 내부에서 각각 힌지결합하고, 타측은 상기 모듈박스통로를 통하여 상기 제 1 모듈 박스의 내부에서 각각 힌지결합하는 제 1 및 제 2 평행 이동구를 구비하여 상기 제 1 모듈 박스와, 상기 제 1 및 제 2 평행 이동구 및 상기 핸드 기저가 평행 사변형 4절 링크 구조를 형성하는 것을 특징으로 하는 다지 로봇 핸드
14
14
제 13 항에 있어서, 상기 제 1 모듈 박스는 제 1 구동 모터와; 상기 제 1 구동 모터의 동력을 전달하는 기어 헤드와, 상기 기어 헤드와 연동하는 제 1 웜 및 제 1 웜 기어를 구비하여 상기 제 1 웜 기어를 통하여 상기 동력을 상기 하측 마디로 전달하여 상기 제 1 핑거가 굽힘 운동을 하도록 하는 것을 특징으로 하는 다지 로봇 핸드
15
15
제 13 항에 있어서, 상기 제 1 핑거의 하측 마디의 단부에 캠이 형성되고, 상기 제 1 모듈박스 내에 캠 종동자와; 상기 캠 종동자와 연결된 와이어와; 상기 제 2 모듈 박스 내의 제 2 구동 모터와; 상기 제 2 구동 모터의 동력을 전달하는 제 3 베벨기어와; 상기 제 2 구동 모터의 위에 상기 와이어와 연결되고, 소정의간격으로 제 1 베벨 기어와 제 2 베벨 기어가 각각 형성된 축과; 상기 축의 동력을 상기 제 2 베벨기어를 통하여 전달받는 제 4 베벨기어를 구비한 웜을 추가적으로 구비하고, 상기 제 1 및 제 2 평행 이동구 중의 적어도 하나의 타측은 웜기어를 구비하는 것을 특징으로 하는 다지 로봇 핸드
16
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제 15 항에 있어서, 상기 제 모듈 박스는 제 5 베벨 기어를 구비한 웜을 구비하고, 상기 제 2 핑거의 하측 마디는 웜기어를 구비하고, 상기 축은 제 6 베벨기어를 구비하고, 상기 제 5 베벨기어는 상기 제 2 구동모터 상에 상기 축에 수직으로 있는 것을 특징으로 하는 다지 로봇 핸드
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제 16 항에 있어서, 상기 축 상에 상기 제 2 구동 모터를 중심으로 일측에 상기 제 2 베벨기어와 제 6 베벨기어가 있고, 그 타측에 제 1 베벨기어가 있는 경우, 캠이 동작하지 않을 때 상기 제 2 구동 모터의 동력은 제 6 베벨기어를 통해 축으로 전달되어 상기 제 5 베벨 기어를 통하여 상기 웜에 전달되고, 상기 캠이 동작할 때 상기 와이어와 연결된 축이 당겨져서 상기 제 2 구동 모터의 동력이 제 3 베벨 기어를 통하여 제 1 베벨 기어를 구비한 축으로 전달되고, 상기 동력은 이어서 상기 제 4 베벨 기어로 전달되어 상기 제 1 모듈 박스를 횡운동시키는 것을 특징으로 하는 다지 로봇 핸드
18
18
제 16 항에 있어서, 상기 축 상에 상기 제 2 구동 모터를 중심으로 일측에 상기 제 1 베벨기어와 제 2 베벨기어가 있고, 그 타측에 제 6 베벨기어가 있는 경우, 캠이 동작하지 않을 때 상기 제 2 구동 모터의 동력이 제 3 베벨 기어를 통하여 제 1 베벨 기어를 구비한 축으로 전달되고, 상기 동력은 이어서 상기 제 4 베벨 기어로 전달되어 상기 제 1 모듈 박스를 횡운동시키고, 상기 캠이 동작할 때 상기 와이어와 연결된 축이 당겨져서 상기 제 2 구동 모터의 동력은 제 6 베벨기어를 통해 축으로 전달되어 상기 제 5 베벨 기어를 통하여 상기 웜에 전달되는 것을 특징으로 하는 다지 로봇 핸드
19
19
제 16 항에 있어서, 상기 와이어가 움직일 수 있게 상기 와이어를 둘러싸는 고정된 와이어 가이드와; 상기 와이어 가이드와 상기 축 간에 탄성부재를 추가적으로 구비하는 것을 특징으로 하는 다지 로봇 핸드
20
20
제 17 항에 있어서, 상기 제 2 베벨기어와 제 5 베벨기어는 서로 붙어있는 것을 특징으로 하는 다지 로봇 핸드
21
21
제 2항 또는 제 5 항 또는 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 상측 마디의 바깥쪽에 다수개의 스트레인 게이지를 부착한 제 1 브리지 회로와; 상기 제 1 브리지 회로로부터 소정의 거리(
지정국 정보가 없습니다
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JP3721354
JP
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US
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특허 등록번호
10-0451412-0000
권리란
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표시번호
사항
1
출원 연월일 : 20011109
출원 번호 : 1020010069841
공고 연월일 : 20041006
공고 번호 :
특허결정(심결)연월일 : 20040901
청구범위의 항수 : 20
유별 : B25J 15/00
발명의 명칭 : 다지 로봇 핸드
존속기간(예정)만료일 : 20110923
특허권자란
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