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아암(1), 체결장치(2), 핸드 구동력 공급장치(3) 및 핸드(4)로 이루어진 매니퓰레이터 또는 로보트핸드에 있어서, 핸드(4)는 체결단부(4a), 구동력 공급부(4b), 핸드본체(4c), 구동력 전달부(4d)및 작업부(4e)로 구성되고, 체결단부(4a) 주위에는 세개의 작은 돌조(4a', 4a", 4a"')를 일정간격으로 배치하고, 상기 구동력 공급부(4b)외부의 양측단의 환상 돌출부의 환상홈(4b')에는 밀폐고무링(4b")을 끼워, 이 사이의 공간에 공기도입공(4b"')과 더불어 핸드(4)의 구동력 통로를 구성하고, 핸드본체(4c)내부에는 피스톤(4c')과 이 피스톤(4c')을 탄성지지하는 스프링(4")을 장치하고, 상기 피스톤(4c')은 구동력 전달부(4d)의 링크(4d')와 피봇트 연결하고, 이 링크(4d')는 작업부(4e)와 역시 피봇트 연결되어 있고, 체결장치(2)는 회전실린더(2a), 연결구(2b), 밀착스프링(2c), 밀착판(2d)및 구동력 공급구(5)로 구성되고, 회전실린더(2a)의 전방부 중앙에는 상기 돌조(4a', 4a", 4a"')에 대응하는 체결공(2b', 2b", 2b"')을 형성하고, 구동력 공급구(5)로 공급되는 핸드(4)와 아암(1)의 채결은 구동력에 의한 상기 연결구(2b)의 회전조작에 의하여 돌조(4a', 4a", 4a"')와 체결공(2b, 2b", 2b"')의 맞물림과 밀착스프링(2c)및 밀착판(2d)의 밀착용으로 이루어지며, 해제는 연결구(2b)의 역회전으로 상기 스프링(2c)과 밀착판(2d)이 돌조(4a', 4a", 4a"') 및 체결공(2b', 2b", 2"')의 결합을 풀어줌으로써 이루어지고, 핸드(4)의 소정위치는 핸드(4)의 외주플랜지(4c"')에 고정된 두개의 위치결정핀(4c"")과 구동력 공급장치(3)의 전방부에 형성된 두개의 핀홈(3a)의 결합으로 결정되는 것이 특징인 매니퓰레이터 및 로보트용 자동핸드 교환장치
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