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정삼각형의 세 꼭지점을 서로 평행하게 지나는 3개의 평행선과 상측에 위치하는 평행선의 일단과 하부 일측 평행선의 타단을 연결하는 대각선을 가지는 측정지그를 선형 레이저 비젼 센서가 끝축에 부착된 로봇의 전방에 위치시키는 단계와, 상기 선형 레이저 비젼 센서의 레이저 빔을 지그에 조사하여 레이저 빔이 각 평행선과 교차하는 점을 측정하는 단계와, 상기 3개의 측정점을 이용하여 센서와 지그 사이의 회전량을 구하는 단계와, 로봇의 회전은 고정시킨 채 상기 측정점으로부터 x,y,z축으로 일정한 거리만큼 병진운동만 수행하여 3회 측정하여 레이저 빔이 상기 지그의 상측 평행선과 대각선과 교차하는 점을 측정하는 단계와, 이들 측정점을 이용하여 기하학적 관계를 이용하여 센서와 로봇의 끝축과의 회전량을 구하는 단계와, 상기 센서와 로봇 끝축 사이의 회전량을 이용하여 센서의 레이저 빔이 지그의 평행선과 직각을 이루도록 위치시키는 단계와, x,y,z축 방향에 대하여 각각 2회씩 레이저 빔의 평행선에 대한 교차점을 측정하는 단계와, 이들 측정점을 이용하여 기하학적 관계를 이용하여 센서와 로봇 끝축 사이의 옵셋량을 구하는 단계와, 이 옵셋량을 이용하여 센서와 로봇 끝축 사이의 병진운동량을 구하는 단계로 이루어짐을 특징으로 하는 산업용 로봇에 부착된 센서의 위치 및 자세 보정방법
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