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가속도 센서 또는 지자계 센서와, 자이로 센서를 포함하는 다축 감지 장치의 자동 교정 방법으로서, (a) 상기 다축 감지 장치가 임의의 방향으로 회전함에 따라서 상기 가속도 센서 또는 상기 지자계 센서의 측정값이 취득되는 단계;(b) 상기 가속도 센서 또는 상기 지자계 센서의 내부 교정값이 산출되는 단계;(c) 상기 가속도 센서 또는 상기 지자계 센서의 내부 교정값을 이용하여 상기 가속도 센서 또는 상기 지자계 센서의 측정값이 교정되는 단계;(d) 상기 가속도 센서 또는 상기 지자계 센서의 교정된 측정값을 이용하여 자이로 센서의 내부 교정값을 산출하는 단계를 포함하고, 상기 (b) 단계는,상기 가속도 센서의 측정값을 이용하여 타원체 맞춤을 수행하는 단계를 포함하며,상기 (d) 단계는,상기 다축 감지 장치의 회전에 따라서 상기 가속도 센서에서 측정되는 중력 벡터를 이용하여 상기 자이로 센서의 크기 조정 인자(scale factor)를 산출하는 단계; 및소정의 시간 동안의 교정된 가속도 센서의 측정값 및 상기 자이로 센서의 측정값에 대한 주파수 영역 해석을 이용하여, 상기 자이로 센서의 편향(bias) 값을 산출하는 단계;를 포함하는 다축 감지 장치의 자동 교정 방법
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제1항에 있어서,상기 (b) 단계는,상기 타원체 맞춤 시의 아웃 라이어를 제외하고 타원체 맞춤을 재차 수행하는 단계를 더 포함하는 다축 감지 장치의 자동 교정 방법
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제1항에 있어서, 상기 가속도 센서의 좌표계 또는 상기 자이로 센서의 좌표계 사이의 변환 관계를 산출하는 외부 교정 단계를 더 포함하는 다축 감지 장치의 자동 교정 방법
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제1항에 있어서,상기 (b) 단계는,상기 지자계 센서의 측정값을 이용하여 타원체 맞춤을 수행하는 단계를 포함하는 다축 감지 장치의 자동 교정 방법
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제7항에 있어서,상기 (b) 단계는,상기 타원체 맞춤 시의 아웃 라이어를 제외하고 타원체 맞춤을 재차 수행하는 단계를 더 포함하는 다축 감지 장치의 자동 교정 방법
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제7항에 있어서, 상기 (d) 단계는,상기 다축 감지 장치의 회전에 따라서 상기 지자계 센서에서 측정되는 중력 벡터를 이용하여 상기 자이로 센서의 크기 조정 인자(scale factor)를 산출하는 단계를 포함하는 다축 감지 장치의 자동 교정 방법
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제9항에 있어서, 상기 (d) 단계는,소정의 시간 동안의 교정된 지자계 센서의 측정값 및 상기 자이로 센서의 측정값에 대한 주파수 영역 해석을 이용하여, 상기 자이로 센서의 편향(bias) 값을 산출하는 단계를 더 포함하는 다축 감지 장치의 자동 교정 방법
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제7항에 있어서, 상기 지자계 센서의 좌표계 또는 상기 자이로 센서의 좌표계 사이의 변환 관계를 산출하는 외부 교정 단계를 더 포함하는 다축 감지 장치의 자동 교정 방법
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제1항에 있어서,상기 가속도 센서의 좌표계, 지자계 센서 좌표계 또는 상기 자이로 센서의 좌표계 사이의 변환 관계를 산출하는 외부 교정 단계를 더 포함하는 다축 감지 장치의 자동 교정 방법
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제1항에 있어서, 상기 (b) 단계는,상기 다축 감지 장치를 일 방향 및 그의 정 반대 방향으로 회전시킴에 따라 측정된 지자기 벡터 값을 이용하여 상기 지자계 센서의 내부 교정값이 산출되는 단계인 다축 감지 장치의 자동 교정 방법
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제1항, 제3항 및 제6항 내지 제13항 중 어느 한 항의 방법을 수행하는 프로그램을 수록하며, 컴퓨터로 판독이 가능한 매체
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몸체와, 상기 몸체에 상대 고정된 가속도 센서 또는 지자계 센서와,상기 몸체에 상대 고정된 자이로 센서와,상기 가속도 센서 또는 지자계 센서의 측정값을 이용하여 상기 가속도 센서 또는 지자계 센서의 내부 교정값을 산출하는 내부 교정부와, 상기 가속도 센서의 교정된 측정값 또는 상기 지자계 센서의 교정된 측정값과, 상기 자이로 센서의 측정값을 이용하여 상기 자이로 센서의 내부 교정값을 산출하는 자이로 센서 교정부와,상기 가속도 센서의 좌표계 또는 상기 지자계 센서의 좌표계와, 상기 자이로 센서의 좌표계 사이의 변환 값을 산출하는 외부 교정부를 구비하고, 상기 내부 교정부는,상기 가속도 센서 또는 지자계 센서의 측정값을 이용하여 타원 맞춤을 수행하는 타원체 맞춤부를 구비하며,상기 자이로 센서 교정부는, 상기 몸체의 회전에 따라서 상기 가속도 센서에서 측정되는 중력 벡터를 이용하여 상기 자이로 센서의 크기 조정 인자(scale factor)를 산출하고, 소정의 시간 동안의 교정된 가속도 센서의 측정값 및 상기 자이로 센서의 측정값에 대한 주파수 영역 해석을 이용하여, 상기 자이로 센서의 편향(bias) 값을 산출하도록 구비된 다축 감지 장치
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제17항에 있어서, 상기 몸체에 상대 고정된 카메라를 더 구비하는 다축 감지 장치
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