| 요약 |
본 발명은 회전식 컴플라이언트 조인트(Compliant Joint)에 있어서, 스프링의 탄성력과 자기유변 유체 회전력을 이용하여 주변환경과의 상호 작용(Interaction) 성능과 조인트의 내구성을 확보하기 위한 컴플라이언트 조인트를 제공하는 데 그 목적이 있다. 본 발명에 따르면, 두 개의 제1, 제2 링크(201, 202)가 상대 회전하도록 상호 연결하는 컴플라이언트 조인트에 있어서, 구동부(300)와 연결되어 회전하며 제1 링크(201)에 대해 회전 가능하게 고정되는 하우징(111)과, 일단부가 하우징(111)에 회전 가능하게 삽입되어 위치하며 타단부는 제2 링크(202)에 연결되는 로터(161)와, 로터(161)와 하우징(111)의 내면 사이에 채워져 자속밀도에 따라 항복응력이 변화하는 자기유변 유체(115)와, 제2 링크(202)와 마주하는 하우징(111)의 일면에 형성된 원형의 홈(112)에 삽입되는 다수 개의 스프링(169) 및, 로터의 타단에 고정되어 홈(112)을 폐쇄하며 제2 링크(202)와 연동하면서 다수 개의 스프링(169)을 신축하는 덮개(163)를 포함하는 회전식 컴플라이언트 조인트가 제공된다. 수동 컴플라이언트 조인트, 댐퍼, 스프링, 자기유변 유체
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