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캡슐형 마이크로 로봇 구동 시스템

  • 기술번호 : KST2015123909
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 점액이 덮여있는 장기의 벽면을 빠른 속도로 이동할 수 있는 캡슐형 마이크로 로봇 구동 시스템에 관한 것으로, 본 발명은 머리부가 반구형으로 형성되고, 캡슐의 외부 표면에 이동시 장기와의 마찰을 줄이기 위한 마찰 감쇄제가 코팅되어 인체의 장기의 내벽과의 마찰을 줄인 상태로 이동할 수 있도록 구성되며, 특히, 캡슐의 안팎으로 접히고 펼쳐지는 다리가 장기의 내벽에 완전히 밀착하여 벽면에 부착된 상태로 구동부의 선형 스트로크만큼 이동할 수 있도록 구성됨으로써, 보다 신뢰성 있고 신속하게 이동할 수 있는 캡슐형 마이크로 로봇 구동 시스템을 제공한다. 내부 실린더, 외부 실린더, 걸림홈, 다리, 구동부
Int. CL A61B 1/00 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020050039884 (2005.05.12)
출원인 한국과학기술연구원
등록번호/일자 10-0702155-0000 (2007.03.26)
공개번호/일자 10-2006-0117110 (2006.11.16) 문서열기
공고번호/일자 (20070402) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2005.05.12)
심사청구항수 25

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박석호 대한민국 서울 성북구
2 김병규 대한민국 서울 성북구
3 박현준 대한민국 경기 성남시 분당구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박장원 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, *층~*층 (논현동, 비너스빌딩)(박장원특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2005.05.12 수리 (Accepted) 1-1-2005-0250038-41
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2006.05.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2006.06.13 수리 (Accepted) 9-1-2006-0037461-43
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2006.09.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2006-0545526-32
5 명세서등보정서
Amendment to Description, etc.		 2006.11.08 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2006-0818640-18
6 의견서
Written Opinion		 2006.11.08 수리 (Accepted) 1-1-2006-0818639-72
7 등록결정서
Decision to grant		 2007.03.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2007-0146562-18
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.12.15 수리 (Accepted) 4-1-2009-5247056-16
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.19 수리 (Accepted) 4-1-2014-5022002-69
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번호 청구항
1 1
삭제
2 2
외주면에 걸림홈이 형성된 내부 실린더와;상기 내부 실린더를 길이 방향으로 이동시키는 구동부와;상기 내부 실린더를 감싸도록 내부에 중공부가 형성된 외부 실린더와;상기 외부 실린더의 외주면의 길이 방향으로 관통 형성된 제1노출공과;상기 외부 실린더에 소정의 범위만큼 회전 가능하게 힌지 고정되어, 회전 운동에 의하여 펼쳐지면 제1노출공에 노출되고, 회전 운동에 의하여 접혀지면 상기 제1노출공에 노출되지 않도록 형성된 다리와;상기 외부 실린더를 감싸도록 형성된 캡슐과;상기 제1노출공과 정렬되어, 상기 다리가 펼쳐진 상태에서 상기 캡슐의 외부로 상기 다리가 드러나도록 상기 캡슐의 길이 방향으로 형성된 제2노출공을;포함하고, 상기 내부 실린더의 이동 방향에 따라 상기 걸림홈에 상기 다리가 간섭되어 걸림으로써 펼쳐지거나 접혀지도록 구성된 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 구동 시스템
3 3
제 2항에 있어서,상기 다리는 굽어진 형상으로 형성된 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 구동 시스템
4 4
제 3항에 있어서,상기 다리는 복수개로 형성된 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 구동 시스템
5 5
제 4항에 있어서,상기 외부 실린더의 외주면에는 원주 방향을 따라 일렬로 형성된 힌지홈이 형성되고, 상기 다리의 회전 중심에 회동 중심공이 형성되어, 상기 다리의 상기 회동 중심공을 와이어가 관통하여, 상기 와이어가 상기 힌지홈에 안착되는 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 구동 시스템
6 6
제 5항에 있어서,상기 외부 실린더의 외주면에 형성된 회전 방지홈과;상기 캡슐의 내주면에 상기 회전 방지홈과 맞물리도록 형성된 회전 방지 돌기를 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 구동 시스템
7 7
제 6항에 있어서,상기 다리는 한 방향으로 굽어지도록 상기 힌지홈에 안착된 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 구동 시스템
8 8
제 7항에 있어서,상기 내부 실린더는 중앙부에 관통 형성된 중공부를 구비하고;상기 외부 실린더 내에서 상기 내부 실린더의 회전 운동을 방지하도록 상기 내부 실린더의 외주면에 길이 방향의 요홈이 형성되고, 상기 외부 실린더의 내주면에 상기 요홈과 맞물리는 돌기가 형성되며; 상기 구동부는, 상기 캡슐의 후부에 장착된 모터와;상기 모터의 회전과 연동되어 회전하며 상기 내부 실린더의 중공부와 나사 체결되는 나사봉을;포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 구동 시스템
9 9
제 7항에 있어서,상기 내부 실린더는 중앙부에 관통 형성된 중공부를 구비하고;상기 외부 실린더 내에서 상기 내부 실린더의 회전 운동을 방지하도록 상기 내부 실린더의 외주면에 돌기가 형성되고, 상기 외부 실린더의 내주면에 상기 돌기와 맞물리도록 길이 방향의 요홈이 형성되며; 상기 구동부는, 상기 캡슐의 후부에 장착된 모터와;상기 모터의 회전과 연동되어 회전하며 상기 내부 실린더의 중공부와 나사 체결되는 나사봉을;포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 구동 시스템
10 10
제 7항에 있어서,상기 내부 실린더의 길이 방향으로 관통 형성된 가이드 공과;상기 가이드 공을 관통하도록 고정된 가이드 봉을;더 포함하고, 상기 구동부는, 상기 캡슐의 후부에 장착된 모터와;상기 모터의 회전과 연동되어 회전하며 상기 내부 실린더의 중공부와 나사 체결되는 나사봉을;포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 구동 시스템
11 11
제 6항에 있어서,상기 다리는 한 방향으로 굽어지도록 상기 힌지홈에 안착된 제1다리군과, 상기 제1다리군과 다른 방향으로 굽어지도록 상기 힌지홈에 안착된 다리를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 구동 시스템
12 12
제 11항에 있어서,다른 방향으로 굽어지도록 상기 힌지홈에 안착된 상기 다리는 복수로 제2다리군을 형성하고, 상기 제2다리군의 다리는 상기 제1다리군의 다리와 서로 엇갈리게 하나씩 배열되며, 상기 제1다리군의 다리와 상기 제2다리군의 다리는 일정한 간격으로 배열된 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 구동 시스템
13 13
제 12항에 있어서,상기 외부 실린더는 상기 내부 실린더에 대하여 상기 일정한 간격만큼 회전 가능하고,상기 내부 실린더는 상기 걸림홈의 양측으로 걸림 돌출부가 형성되어, 상기 내부 실린더가 소정의 각도만큼 회전하면 상기 제1다리군이 상기 걸림 돌출부에 간섭됨과 동시에 상기 제2다리군이 상기 걸림 돌출부 사이로 간섭되지 않음에 따라 상기 내부 실린더의 이동에 따라 상기 제1다리군만 접히고 펼쳐지게 되고,상기 내부 실린더가 다시 소정의 각도만큼 꺼꾸로 회전하면 상기 제2다리군이 상기 걸림 돌출부에 간섭됨과 동시에 상기 제1다리군이 상기 걸림 돌출부 사이로 간섭되지 않음에 따라 상기 내부 실린더의 이동에 따라 상기 제2다리군만 접히고 펼쳐지도록 구성된 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 구동 시스템
14 14
제 2항 내지 제 13항 중 어느 한 항에 있어서,상기 캡슐의 머리부에는 카메라가 장착된 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 구동 시스템
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제 2항 내지 제 13항 중 어느 한 항에 있어서,상기 카메라는 반구형으로 형성된 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 구동 시스템
16 16
제 2항 내지 제 13항 중 어느 한 항에 있어서,상기 다리가 펼쳐진 상태의 끝단은 미세한 다수의 돌기가 형성된 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 구동 시스템
17 17
제 16항에 있어서,상기 돌기는 섬모 형태로 형성된 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 구동 시스템
18 18
제 17항에 있어서,상기 다리 끝단에 탄성축이 형성된 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 구동 시스템
19 19
제 2항 내지 제 13항 중 어느 한 항에 있어서,상기 캡슐은 응착 방지 코팅(Anti-Adhesion Coating)된 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 구동 시스템
20 20
제 2항 내지 제 13항 중 어느 한 항에 있어서,상기 구동부는 PZT 선형 초음파 모터를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 구동 시스템
21 21
제 2항 내지 제 13항 중 어느 한 항에 있어서,상기 캡슐의 내부에 외부와 통신할 수 있는 통신 기구가 더 포함된 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 구동 시스템
22 22
제 2항 내지 제 13항 중 어느 한 항에 있어서,상기 걸림홈은 수직으로 파여 들어가 그 저면이 평탄하도록 형성된 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 구동 시스템
23 23
제 2항 내지 제 13항 중 어느 한 항에 있어서,상기 다리의 끝단에 마찰력이 높고 부드러운 재질의 점착판이 장착된 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 구동 시스템
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제 23항에 있어서,상기 점착판의 바닥면은 가요성 재질로 형성되고, 그 바닥면 상에 다수의 돌기가 형성된 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 구동 시스템
25 25
제 23항에 있어서,상기 점착판에는 다수의 섬모 형상의 돌기가 형성된 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 구동 시스템
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제 25항에 있어서,상기 돌기의 직경 대 높이의 비는 1:1 내지 1:100인 것을 특징으로 하는 캡슐형 마이크로 로봇 구동 시스템
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