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지면을 주행하는 차량으로서,상기 차량에 결합되어 상기 차량 주위로 레이저를 조사하는 레이저 거리 센서와,상기 차량 주변을 촬영하는 카메라를 포함하고,상기 레이저가 도달하는 지면에서 반사된 레이저를 통해 계산된 상기 레이저 거리 센서 및 상기 지면 사이의 거리와, 지면이 평지인 경우 상기 레이저가 도달하였어야 할 도달 거리의 차이를 이용해 상기 레이저가 도달하는 실제 지면의 경사 정보를 추출하고,상기 레이저 거리 센서에서 조사되었다가 반사되어 돌아오는 레이저를 통해 상기 차량 주위의 장애물 존재 여부를 확인하며,상기 레이저 거리 센서에서 추출된 지면의 경사도가 소정의 기준값 이상인 경우, 상기 레이저 거리 센서에 의한 장애물 존재 여부 확인이 어려운 것으로 판단하여 상기 카메라를 가동하고, 상기 카메라에서 촬영된 영상으로부터 상기 차량 주변의 장애물 존재 여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 차량
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제1항에 있어서,상기 레이저 거리 센서는 복수의 레이저를 소정 간격을 조사하며, 상기 복수의 레이저가 평면의 조사면을 형성하는 2차원 레이저 거리 센서인 것을 특징으로 하는 차량
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제2항에 있어서,상기 레이저가 도달하는 지면의 경사 정보는, 상기 레이저가 도달하는 지면과 상기 차량이 현재 위치한 지면의 높이 차이 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량
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제3항에 있어서,상기 높이 차이 정보는,상기 레이저 거리 센서 및 상기 레이저가 도달하는 지면 사이의 거리와 상기 차량에서의 상기 레이저 거리 센서 높이의 기하학적 관계를 이용해 구해지는 것을 특징으로 하는 차량
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제1항에 있어서,상기 레이저가 도달하는 지면의 경사 정보에 상기 차량이 현재 위치한 지면의 경사 정보를 병합하여, 소정의 기준 지면에 대한 상기 레이저가 도달하는 지면의 절대적인 경사 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 차량
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제5항에 있어서,상기 차량이 현재 위치한 지면의 경사 정보는, 상기 소정의 기준 지점으로부터 상기 차량의 주행 방향을 따라 연속적으로 축적된 지면의 경사 정보들로부터 추출되는 것을 특징으로 하는 차량
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제1항에 있어서,상기 차량은 운전자 없이 스스로 주행하는 자율 주행 차량인 것을 특징으로 하는 차량
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제1항에 있어서,상기 카메라는 상기 차량 주변의 지형의 형상 정보를 획득하고, 상기 레이저 거리 센서는 상기 차량으로부터 상기 차량 주변의 지형까지의 거리 정보를 획득하며, 상기 카메라에서 획득된 형상 정보와, 상기 레이저 거리 센서에서 획득된 상기 거리 정보 및 경사 정보를 병합하여, 상기 차량 주변의 3차원 지형 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 차량
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