로봇을 사용한 자동화작업공정에서 외력에 의한 작업공정의 왜곡을 방지하는 보정방법에 있어서,

센서좌표계(30)의 X축과 절대좌표계(40)의 Z축이 평행하도록 로봇(5) 끝단의 자세를 찾는 좌표축일치과정(A1OO)과,

상기 좌표축일치과정에서 두 좌표축이 일치되면, 역각센서(15)에 부착된 임의의 형상을 가진 공구(25)의 특성치(무게벡터, 무게중심까지의 거리벡터)를 계산하는 공구특성치계산과정(A2OO)과,

상기 공구특성치계산과정에서 공구의 특성치가 계산되면, 계산한 정보를 바탕으로 로봇이 임의의 자세로 이동하였을 때 역각센서(15)에 가해지는 공구의 영향을 소거하여, 역각센서(15)가 공구(25)의 무게를 제외한 외력을 측정하는 중력보상실행과정(A300)을 포함하는 역각센서의 자동중력보상방법

청구항 1항에 있어서, 상기 좌표축일치과정(A1OO)은,

로봇(5)과 역각센서(15)를 초기화하는 초기화과정(S100)과,

상기 초기화과정에서 초기화되면, 역각센서(15)의 센서좌표계(30)의 X축이 절대좌표계(40)의 Z축과 일치하도록 역각센서(15)를 이동시키는 좌표계일치시도과정(S200)과,

상기 좌표계일치시도과정에서 역각센서(15)가 이동되면, 현재의 역각센서(15)의 기준값을 설정하는 기준값설정과정(S300)과,

상기 기준값설정과정에 의해 기준값이 설정되면, 역각센서(15)의 센서좌표계(30)의 Z축을 회전축으로 90°회전시키는 센서좌표계회전과정(S400)과,

상기 센서좌표계회전과정에 의해 Z축을 회전축으로 90°회전되면, 현재의 역각센서(15)의 출력값을 리드하는 센서출력값인식과정(S500)과,

상기 센서출력값인식과정에서 출력값이 리드되면, 역각센서(15)의 센서좌표계(30)의 X축이 절대좌표계(40)의 Z축과 일치하도록 역각센서(15)를 이동시키는 좌표축재일치시도과정(S600)과,

상기 좌표축재일치시도과정에서 역각센서(15)가 재 이동되면, 상기 센서출력값인식과정에서 역각센서(15)의 출력값 중 fx, fy가 0 인가를 판단하는 힘성분제로판단과정(S700)과,

상기 힘성분제로판단과정에서 판단한 결과에 따라서, 상기 fx, fy가 0이면 공구특성치계산과정(A2OO)으로 이동하고, 상기 fx, fy가 0이 아니라면 상기 fx, fy에 비례하여 역각센서(15)를 이동시키는 역각센서이동과정(S800) 후 상기 기준값설정과정부터 반복수행하는 것을 특징으로 하는 역각센서의 자동중력보상방법

청구항 1항에 있어서, 상기 공구특성치계산과정(A2OO)은,

상기 좌표축일치과정(A100)에서 판단한 결과에 따라서, 역각센서(15)의 기준값을 재설정하는 기준값재설정과정(S900)과,

상기 기준값재설정과정에서 기준값이 재설정되면, 공구(25)의 무게(W) 및 거리벡터성분 중 ry, rz을 계산하는 무게거리벡터계산과정(S1000)과,

상기 무게거리벡터계산과정에서 무게 및 거리벡터성분이 계산되면, 역각센서(15)를 Z축을 회전축으로 90°회전시키는 센서좌표계재회전과정(S1100)과,

상기 센서좌표계재회전과정에 의해 Z축을 회전축으로 90°회전되면, 거리벡터성분 중 rx를 계산하는 거리벡터잔여성분계산과정(S1200)과,

상기 거리벡터잔여성분계산과정에서 거리벡터성분이 계산되면, 초기 자세로 로봇(5)을 이동시키는 초기자세이동과정(S1300)으로 구성된 것을 특징으로 하는 역각겐서의 자동중력보상방법

청구항 1항에 있어서, 상기 중력보상실행과정(A3OO)은,

상기 공구특성치계산과정(A2OO)에서 로봇(5)이 초기자세가 되면, 초기자세의 로봇(5)의 위치정보를 리드하는 초기자세정보리드과정(S1400)과,

상기 초기자세정보리드과정에서 위치정보가 리드되면, 임의의 자세로 로봇(5)을 이동시키는 임의자세이동과정(S1500)과,

상기 임의자세이동과정에서 로봇(5)이 이동되면, 이동한 로봇(5)의 위치정보를 리드하는 이동자세정보리드과정(S1600)과,

상기 이동자세정보리드과정에서 위치정보가 리드되면, 센서좌표계(30)와 절대좌표계(40)간의 변환관계를 계산하는 변환관계계산과정(S1700)과,

상기 변환관계계산과정에서 변환관계가 계산되면, 공구(25)의 무게에 의한 역각센서(15)의 값인 힘(F)과 토크(T)를 계산하는 힘토크계산과정(S1800)과,

상기 힘토크계산과정에서 힘과 토크가 계산되면

청구항 4항에 있어서, 상기 변환관계계산과정에 사용되는 변환관계 행렬식 6

청구항 4항에 있어서 , 상기 중력보상과정은,

수학식 7

청구항 2항에 있어서, 상기 센서좌표계회전과정(S400)에서의 회전각도가 180°인 경우,

상기 fx, fy는 fy fz인 것을 특징으로 하는 역각센서의 자동중력보상방법