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보행자 위치 추정 방법에 있어서, 정지, 걷기, 뛰기, 전화받기 및 단말기 주머니에 넣고 걷기를 포함한 축이 변하는 보행자의 복수의 모션들 중 특정 모션을 인식하는 단계;복수의 모션들 각각에 대한 고유 보행자 추측 항법 기술(PDR) 중 상기 인식된 특정 모션에 대응하는 고유 보행자 추측 항법 기술(PDR)을 수행하는 단계; 및상기 수행된 고유 보행자 추측 항법 기술(PDR)에 의해 보행자의 위치를 추정하는 단계;를 포함하되, 상기 고유 보행자 추측 항법 기술(PDR)은 걸음수 추정, 보폭 추정 및 방향추정의 순서로 수행되는 것을 특징으로 하는 보행자 모션 인식 기반 보행자 위치 추정 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 보행자의 다양한 모션들 중 특정 모션을 인식하는 단계는 사용자 단말에 내장된 센서들로부터의 신호에 기초한 패턴인식에 의하는 것을 특징으로 하는 보행자 모션 인식 기반 보행자 위치 추정 방법
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제 2 항에 있어서, 상기 패턴인식은 서버를 이용한 클라우드 방식 또는 단말 자체 방식인 것을 특징으로 하는 보행자 모션 인식 기반 보행자 위치 추정 방법
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제 1 항에 있어서,상기 보폭 추정은,사용자의 위치정보, 진동정보 및 회전정보를 획득하는 단계;상기 회전정보 및 지리정보를 이용하여 사용자의 이동 거리를 측정하는 단계;상기 진동정보를 이용하여 상기 사용자의 이동거리에 대응하는 사용자의 걸음수를 산출하는 단계; 및상기 측정된 사용자의 이동 거리와 상기 사용자의 걸음수를 이용하여 사용자의 보폭을 추정하는 단계;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 보행자 모션 인식 기반 보행자 위치 추정 방법
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제 6 항에 있어서,상기 사용자의 이동 거리를 측정하는 단계에서,사용자가 특정 코너를 도는 제1순간과 그 다음 코너를 도는 제2순간 측정된 회전정보를 특이점으로 이용하여 지리정보로부터 사용자의 실제 이동 거리를 측정하는 것을 특징으로 하는 보행자 모션 인식 기반 보행자 위치 추정 방법
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제 6 항에 있어서,상기 진동정보에 포함되는 그래프 형태의 출력파형을 기초로 하여, 출력파형의 최대값 간의 시간을 하나의 걸음으로 인식하거나, 또는 출력파형의 최소값 간의 시간을 하나의 걸음으로 인식하는 것을 특징으로 하는 보행자 모션 인식 기반 보행자 위치 추정 방법
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제 6 항에 있어서,상기 사용자의 걸음수를 산출하는 단계는, 출력파형이 양의 값에서 음의 값으로 교차하는 점들 간의 시간을 하나의 걸음으로 인식하거나 또는 출력파형이 음의 값에서 양의 값으로 교차하는 점들 간의 시간을 하나의 걸음으로 인식하는 것을 특징으로 하는 보행자 모션 인식 기반 보행자 위치 추정 방법
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제 6 항에 있어서,상기 사용자의 보폭과 상기 회전정보를 이용하여 사용자의 위치를 추정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 모션 인식 기반 보행자 위치 추정 방법
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제 6 항에 있어서,상기 사용자의 보폭을 추정하는 단계에서, 추정된 사용자의 상기 보폭의 형태는, 천천히 걷는 걸음의 보폭, 보통 걷는 걸음의 보폭, 빠른 걷는 걸음의 보폭, 뛰는 보폭 중 어느 하나 이상을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 보행자 모션 인식 기반 보행자 위치 추정 방법
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프로그램을 포함하는 보행자 위치 추정 장치에 있어서, 상기 프로그램은 정지, 걷기, 뛰기, 전화받기 및 단말기 주머니에 넣고 걷기를 포함한 축이 변하는 보행자의 복수의 모션들 각각에 대응하는 복수의 고유 보행자 추측 항법 기술(PDR) 알고리즘을 포함하여 이루어지고, 상기 보행자의 복수의 모션들 중 인식된 특정 모션에 따라, 이에 대응하는 특정 고유 보행자 추측 항법 기술(PDR)이 수행되되, 상기 고유 보행자 추측 항법 기술(PDR)은 걸음수 추정, 보폭 추정 및 방향추정의 순서로 수행되는 것을 특징으로 하는 보행자 모션 인식 기반 보행자 위치 추정 장치
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제 12 항에 있어서, 상기 보행자의 다양한 모션들 중 특정 모션에 대한 인식은 사용자 단말에 내장된 센서들로부터의 신호에 기초한 패턴인식에 의하는 것을 특징으로 하는 보행자 모션 인식 기반 보행자 위치 추정 장치
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제 13 항에 있어서, 상기 패턴인식은 서버를 이용한 클라우드 방식 또는 단말 자체 방식인 것을 특징으로 하는 보행자 모션 인식 기반 보행자 위치 추정 장치
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제 12 항에 있어서,상기 보폭 추정은, 사용자의 보행으로부터 진동정보를 검출하는 진동감지센서와;상기 사용자의 보행으로부터 회전정보를 검출하는 회전감지센서와;지리정보를 저장하는 데이터베이스부와;상기 회전정보 및 상기 지리정보를 이용하여 사용자의 이동거리를 측정하는 이동거리 측정모듈과;상기 진동정보를 이용하여 사용자의 걸음수를 산출하는 걸음수 산출모듈과;상기 이동거리 측정모듈에서 측정된 사용자의 이동거리와 상기 걸음수 산출모듈에서 산출된 사용자의 걸음수를 이용하여 사용자의 보폭을 추정하는 보폭추정모듈; 및상기 데이터베이스부, 이동거리 측정모듈, 걸음수 산출모듈 및 보폭추정모듈의 동작을 제어하는 제어부;에 의하여 수행되는 것을 특징으로 하는 보행자 모션 인식 기반 보행자 위치 추정 장치
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제 17 항에 있어서,상기 보폭추정모듈에서 추정된 사용자의 보폭, 상기 진동정보 및 상기 회전정보를 이용하여 사용자의 위치를 추정하는 위치추정모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 모션 인식 기반 보행자 위치 추정 장치
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제 17 항에 있어서,상기 보폭추정모듈은, 상기 진동감지센서의 출력 파형의 형태에 따라 보폭의 형태를 분류하고, 분류된 보폭의 형태 별로 보폭을 추정하는 것을 특징으로 하는 보행자 모션 인식 기반 보행자 위치 추정 장치
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