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마비환자의 족하수 및 발끌림 방지를 위한 능동형 단하지보조기

  • 기술번호 : KST2015124630
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 마비환자의 족하수 및 발끌림을 방지를 위한 능동형 단하지 보조기에 관한 것으로, 보다 상세히는 본 발명은 보행 시 안정성을 제공하며, 능동적으로 정상보행과 유사한 발목관절의 저굴/배굴를 유도함으로써 정상에 가까운 보행을 유도하며 족하수 및 발끌림을 방지하는 능동형 단하지 보조기에 관한 것이다. 본 발명의 능동형 단하지 보조기는 발의 지면과 접촉상태 및 발목의 굴곡각도를 검출하는 센서부; 상기 센서부로부터 수신된 신호로부터 보행주기를 검출하여 모터제어신호를 생성하는 제어부; 상기 제어부의 모테제어신호에 의해 구동되는 모터를 구비하며, 상기 모터의 회전운동이 볼스크류(ball screw)와 볼너트(ball nut)에 의해서 직선 운동으로 바뀌게 되어, 상기 모터의 회전량과 회전방향에 따라 이동거리와 이동방향이 변화시킴으로써 단하지 보조기의 관절각도가 변하게 하는 구동부;를 구비하며, 상기 센서부는 발의 지면과 접촉상태를 측정하는 저항센서부, 발목의 굴곡각도를 검출하는 회전형 포텐셔미터를 구비한다. 상기 저항센서부는 능동형 단하지 보조기의 발 지지부의 외측 바닥에서 엄지발가락, 첫째 중족골두, 다섯째 중족골저, 발뒤꿈치 부위에 각각 저항센서가 부착되어 있다.
Int. CL A61F 2/60 (2006.01) A61F 2/64 (2006.01) A61F 2/62 (2006.01)
CPC A61F 2/66(2013.01)A61F 2/66(2013.01)A61F 2/66(2013.01)A61F 2/66(2013.01)A61F 2/66(2013.01)A61F 2/66(2013.01)
출원번호/일자 1020070014145 (2007.02.12)
출원인 연세대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-0924843-0000 (2009.10.27)
공개번호/일자 10-2008-0075251 (2008.08.18) 문서열기
공고번호/일자 (20091102) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호 1020080065029;
심사청구여부/일자 Y (2007.02.14)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 연세대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 서대문구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김영호 대한민국 강원 원주시 명
2 황성재 대한민국 서울 서대문구
3 김정윤 대한민국 경기 수원시 장안구
4 안승찬 대한민국 인천 서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 민혜정 대한민국 서울특별시 송파구 오금로 **, ***호(방이동, 잠실리시온)(스텔라국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 연세대학교 원주산학협력단 강원도 원주시
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2007.02.12 수리 (Accepted) 1-1-2007-0125236-55
2 서지사항보정서
Amendment to Bibliographic items		 2007.02.14 수리 (Accepted) 1-1-2007-0137264-59
3 출원심사청구서
Request for Examination		 2007.02.14 수리 (Accepted) 1-1-2007-0135221-50
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2007.08.24 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2007.09.11 수리 (Accepted) 9-1-2007-0052530-37
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2008.02.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0065950-21
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2008.04.02 수리 (Accepted) 1-1-2008-0239877-20
8 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2008.05.02 수리 (Accepted) 1-1-2008-0319230-66
9 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2008.06.04 수리 (Accepted) 1-1-2008-0400029-74
10 [분할출원]특허출원서
[Divisional Application] Patent Application		 2008.07.04 수리 (Accepted) 1-1-2008-0485545-36
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2008.07.04 수리 (Accepted) 1-1-2008-0485824-70
12 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2008.07.04 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2008-0485748-08
13 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2008.09.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0479074-94
14 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2008.11.17 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2008-0789981-71
15 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2008.11.17 수리 (Accepted) 1-1-2008-0792640-99
16 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document		 2008.11.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2008-0128573-79
17 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2008.12.12 수리 (Accepted) 1-1-2008-0856164-46
18 서류반려통지서
Notice for Return of Document		 2008.12.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2008-0138913-89
19 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2009.01.15 수리 (Accepted) 1-1-2009-0027680-17
20 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2009.02.16 수리 (Accepted) 1-1-2009-0092743-08
21 지정기간연장관련안내서
Notification for Extension of Designated Period		 2009.02.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2009-0011029-88
22 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2009.03.16 수리 (Accepted) 1-1-2009-0157795-18
23 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.03.16 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0157744-01
24 등록결정서
Decision to grant		 2009.07.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0310700-40
25 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.12.15 수리 (Accepted) 4-1-2011-5252006-10
26 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2012.07.20 수리 (Accepted) 1-1-2012-0579937-85
27 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2013-5062749-37
28 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.06.24 수리 (Accepted) 4-1-2013-5088566-87
29 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.09.25 수리 (Accepted) 4-1-2014-5114224-78
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번호 청구항
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발의 지면과 접촉상태 및 발목의 굴곡각도를 검출하는 센서부; 상기 센서부로부터 수신된 신호로부터 보행주기를 검출하여 모터제어신호를 생성하는 제어부; 상기 제어부의 모테제어신호에 의해 구동되는 모터를 구비하며, 상기 모터의 회전운동이 볼스크류(ball screw)와 볼너트(ball nut)에 의해서 직선 운동으로 바뀌게 되어, 상기 모터의 회전량과 회전방향에 따라 이동거리와 이동방향이 변화시킴으로써 단하지 보조기의 관절각도가 변하게 하는 구동부;를 구비하며, 상기 제어부는, 상기 센서부로부터 수신된 신호들을 증폭하는 증폭부; 상기 증폭부의 출력신호들을 디지탈신호로 변환하는 A/D변환기; 상기 A/D변환기로부터 수신된 신호들을 연산처리하여 보행주기를 검출하는 연산처리부; 상기 연산처리부의 출력신호로부터 상기 구동부를 제어하기 위한 모터제어신호를 생성하는 모터제어부;를 구비하며, 상기 센서부는, 발의 지면과 접촉상태를 측정하는 저항센서부, 발목의 굴곡각도를 검출하는 회전형 포텐셔미터를 구비하되, 상기 저항센서부는 발 지지부의 외측 바닥에서 엄지발가락, 첫째 중족골두, 다섯째 중족골저, 발뒤꿈치 부위에 각각 저항센서가 부착되어 있으며, 상기 연산처리부는, 발바닥접지(Foot Flat) 상태를 0으로 설정하며, 발목이 저굴될 때 "양"의 값을 갖도로 설정하며, 발목이 배굴될 때 “음”의 값을 갖도록 설정하고, 전체 보행주기를 발뒤축접지 HS(heel strike), 발바닥접지 FF(foot flat), 발뒤축들림 HO(heel off), 발가락들림 TO(toe off), 유각기 SW(swing)인 총 5단계로 구분하여 보행주기를 검출하며, 상기 모터제어부는 상기 모터에 부착된 엔코더에서 발생되는 모터의 위치와 속도에 대한 정보를 감지하여 모터의 동작상태를 제어하며, 상기 구동부에서 상기 모터가 커플링을 통하여 볼스크류와 부착되어 있으며, 볼스크류는 볼너트가 포함된 볼너트 금속판과 연결되어 있으며, 볼너트 금속판은 압축스프링으로 둘러싸여 있으며, 압축스프링의 다른 쪽은 스프링 금속판들과 부착되어 있으며, 상기 스프링 금속판들은 플런저에 연결되어 있고, 상기 플런저의 끝은 보조기와 연결하는데 사용되는 연결고리와 연결되어 있는 능동형 단하지 보조기에 있어서, 상기 제어부의 모터제어부는, 하중수용기(D1)에서는 구동부(300)의 길이를 감소시켜 저굴이 일어나도록 모터제어신호를 생성하며, 중간입각기와 말기입각기(D2)에서는 구동부(300)의 길이를 증가시켜 배굴이 일어나도록 모터제어신호를 생성하며, 전유각기(D3) 구간에서는 크고 빠른 저굴이 요구되므로 구동부(300)의 길이를 최대속도로 감소시키는 모터제어신호를 생성하며, 유각기(D4)에서는 다음 발뒤축접지까지 발이 땅에 끌리지 않도록 충분한 배굴이 일어나도록 모터제어신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 능동형 단하지 보조기
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제4항에 있어서, 상기 연산처리부는 발뒤꿈치 센서가 접촉상태이며 다른 센서들은 접촉상태가 아니며, 포텐셔미터가 “양”일 때는 유각기에서 발뒤축접지기로 변환하는 단계로 판정하며, 발뒤축접지(HS)에서 발바닥접지(FF)로 변환되는 시점으로, 발뒤꿈치 센서, 다섯째 중족골저 센서, 첫째 중족골두 센서 및 엄지발가락 센서가 모두 접촉상태일 때는 발뒤축접지기에서 발바닥접지기로 변환 단계(T2 단계)로 판정하며, 발뒤꿈치 센서가 비접촉상태이며 다른 센서들은 접촉상태이고, 포텐셔미터가 “음”일 때는 발바닥접지기에서 발뒤축들림기로 변환 단계(T3 단계)로 판정하며, 발뒤꿈치 센서, 첫째 중족골두 센서, 다섯째 중족골저 센서가 비접촉상태이고, 엄지발가락 센서만이 접촉상태일 때는 발뒤축들림기에서 발가락들림기 변환 단계(T4 단계)로 판정하며, 엄지발가락 센서를 포함하는 모든 센서가 비접촉상태일 때는 발가락들림기에서 유각기로 변환 단계(T5 단계)로 판정하며, 발뒤축이 들린 후 유각기(SW)로 전환하지 않고 다시 발바닥접지기(FF)로 전환될 때로, 모든 센서(120, 130, 140, 150)가 접촉상태일 때는 발뒤축들림에서 발바닥접지기로 변환 단계(T6 단계)로 판정하는 것을 특징으로 하는 능동형 단하지 보조기
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