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표정 구현이 가능한 얼굴 로봇

  • 기술번호 : KST2015125020
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 표정 구현이 가능한 얼굴 로봇에 관한 것으로, 보다 구체적으로는, 안구 및 얼굴골격 자체의 패닝 및 틸팅 운동을 동반하면서 구성요소를 최소화시키고 보다 유연하고 다양한 표정 연출이 가능한 얼굴 로봇에 관한 것이다. 얼굴 형상을 띄고 있는 얼굴 골격, 상기 얼굴 골격 상에 도포되는 인공 피부, 상기 인공 피부에 부착되는 복수의 접촉모듈, 및 상기 복수의 접촉모듈과 각각 연결되어 상기 접촉모듈을 밀거나 당겨 상·하운동 시키는 복수의 액추에이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 표정 구현이 가능한 얼굴 로봇이 제공된다. 얼굴 로봇, 표정, 인공 피부, 랜드류, 접촉 모듈, 안구
Int. CL B25J 11/00 (2006.01)
CPC B25J 11/0015(2013.01) B25J 11/0015(2013.01) B25J 11/0015(2013.01) B25J 11/0015(2013.01)
출원번호/일자 1020070088539 (2007.08.31)
출원인 연세대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1002619-0000 (2010.12.14)
공개번호/일자 10-2009-0022875 (2009.03.04) 문서열기
공고번호/일자 (20101220) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항 심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.09.06)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 연세대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 서대문구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박민용 대한민국 서울특별시 서대문구
2 사공성대 대한민국 서울특별시 노원구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 민혜정 대한민국 서울특별시 송파구 오금로 **, ***호(방이동, 잠실리시온)(스텔라국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 연세대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 서대문구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2007.08.31 수리 (Accepted) 1-1-2007-0637496-28
2 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2007.09.06 수리 (Accepted) 1-1-2007-0647387-39
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2008.05.07 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2008.06.13 수리 (Accepted) 9-1-2008-0036078-60
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2008.12.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0632806-10
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2009.02.16 수리 (Accepted) 1-1-2009-0094115-92
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2009.03.17 수리 (Accepted) 1-1-2009-0160653-15
8 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2009.04.16 수리 (Accepted) 1-1-2009-0228876-62
9 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2009.05.18 수리 (Accepted) 1-1-2009-0294513-96
10 지정기간연장관련안내서
Notification for Extension of Designated Period
2009.05.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2009-0033089-11
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2009.06.17 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0367073-98
12 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2009.06.17 수리 (Accepted) 1-1-2009-0367627-82
13 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal
2009.10.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0427758-97
14 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2009.12.15 수리 (Accepted) 1-1-2009-0775921-15
15 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2010.01.14 수리 (Accepted) 1-1-2010-0023733-69
16 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2010.02.16 수리 (Accepted) 1-1-2010-0098722-03
17 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2010.03.16 수리 (Accepted) 1-1-2010-0164725-11
18 지정기간연장관련안내서
Notification for Extension of Designated Period
2010.03.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2010-0024666-69
19 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2010.04.16 수리 (Accepted) 1-1-2010-0244022-98
20 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2010.04.16 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2010-0244035-81
21 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2010.07.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0295248-29
22 명세서 등 보정서(심사전치)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2010.09.03 보정승인 (Acceptance of amendment) 7-1-2010-0037295-29
23 등록결정서
Decision to grant
2010.09.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0415124-59
24 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2011.12.15 수리 (Accepted) 4-1-2011-5252006-10
25 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2013-5062749-37
26 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.06.24 수리 (Accepted) 4-1-2013-5088566-87
27 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.09.25 수리 (Accepted) 4-1-2014-5114224-78
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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얼굴 로봇의 얼굴 형상을 이루도록 구성되는 얼굴 골격, 상기 얼굴 골격 위에 장착되는 인공 피부, 상기 인공 피부에 부착되는 복수의 접촉모듈, 상기 복수의 접촉모듈과 각각 연결되어 상기 접촉모듈을 밀거나 당기게 하는 복수의 액추에이터, 및 상기 얼굴 골격 자체를 상하, 좌우로 움직이게 하는 얼굴 운동부를 포함하는 표정 구현이 가능한 얼굴 로봇에 있어서, 상기 복수의 접촉모듈에는, 상기 얼굴 로봇의 각 눈썹의 양끝과 중앙에 위치되는 눈썹 접촉모듈과, 상기 얼굴 로봇의 입술의 양끝과 중앙에 위치되는 입술 접촉모듈이 포함되며, 상기 복수의 액추에이터에는, 상기 눈썹 접촉모듈과 와이어로 연결되어 상기 눈썹 접촉모듈을 구동시키는 눈썹 액추에이터와, 상기 입술 접촉모듈과 와이어로 연결되어 상기 입술 접촉모듈을 구동시키는 입술 액추에이터가 포함되며, 상기 눈썹 액추에이터 및 상기 입술 액추에이터를 제어하는 마이크로프로세서를 더 구비하며, 상기 얼굴 로봇으로 기쁜 표정을 나타낼 경우에는, 상기 입술 액추에이터(157, 158)와 연결된 상기 입술 접촉모듈(137, 138)를 당기도록 상기 입술 액추에이터(157, 158)를 구동시키고, 상기 얼굴 로봇으로 놀라움을 나타내는 표정을 나타낼 경우에는, 상기 눈썹 액추에이터(151 내지 156)과 연결된 상기 눈썹 접촉모듈(131 내지 136)를 당기도록 상기 눈썹 액추에이터(151 내지 156)를 구동시키며, 상기 얼굴 운동부는, 상기 얼굴 로봇의 얼굴 골격 자체의 패닝(panning) 운동을 담당하는 골격 패닝부, 상기 얼굴 로봇의 얼굴 골격 자체의 틸팅(tilting) 운동을 담당하는 골격 틸팅부, 상기 골격 패닝부에 연결되어 골격 패닝부를 구동하게 하는 골격패닝 액추에이터, 상기 골격 틸팅부에 연결되어 골격 틸팅부를 구동하게 하는 골격틸팅 액추에이터를 포함하여 이루어지며, 상기 골격 틸팅부는 상하로 회전하도록 롤러로 이루어지며, 상기 골격틸팅 액추에이터는 그 중심축과 상기 롤러의 외측을 벨트(553)로 물려지게 하여 상기 골격 틸팅부를 상하로 구동시키며, 상기 골격패닝부는 원형 판을 구비하여 상기 원형 판이 좌우로 회전하도록 이루어지며, 상기 골격패닝 액추에이터는 기어부(551)를 통해 상기 골격패닝부와 연결되어 상기 골격패닝부를 좌우로 구동시키고, 상기 골격패닝 액추에이터 및 상기 골격틸팅 액추에이터는 상기 마이크로프로세서에 의해 제어되고, 상기 얼굴 로봇은 안구 운동부를 더 구비하며, 상기 안구 운동부는, 상기 얼굴 로봇의 안구의 패닝(panning) 운동을 담당하는 안구 패닝부; 상기 얼굴 로봇의 안구의 틸팅(tilting) 운동을 담당하는 안구 틸팅부; 상기 안구 패닝부에 연결되어 안구 패닝부를 구동하게 하는 안구패닝 액추에이터; 상기 안구 틸팅부에 연결되어 안구 틸팅부를 구동하게 하는 안구틸팅 액추에이터를 포함하고, 상기 안구패닝 액추에이터 및 상기 안구틸팅 액추에이터는 상기 마이크로프로세서에 의해 제어되며, 상기 인공 피부의 재질은 실리콘의 일종인 랜드류인 것을 특징으로 하는 얼굴 로봇
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제1항에 있어서, 상기 안구운동부에 장착된 안구는 카메라로 이루어진 것을 특징으로 하는 얼굴 로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.