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지형적응 메커니즘을 이용한 이동로봇에 있어서,
이동로봇의 주행방향에 대하여 전방에 배치되는 한 쌍의 프런트 휠과,
상기 프런트 휠의 뒤쪽에 배치된 한 쌍의 미들 휠과,
상기 미들 휠의 뒤쪽에 배치되는 한 쌍의 리어 휠과,
상기 미들 휠과 상기 리어 휠 사이에 배치되는 본체부와,
상기 프런트 휠에 연결된 한 쌍의 프런트 4절링크부와,
상기 프런트 4절링크부 및 상기 미들 휠에 연결된 리어 4절링크부와,
상기 프런트 4절링크부와, 상기 리어 4절링크부와, 상기 본체부에 연결된 프런트 커넥터 링크부와,
상기 본체부와 상기 리어 휠에 연결된 리어 커넥터 링크부와,
상기 리어 커넥터 링크부에 연결된 스티어링 링크부와,
상기 프런트 휠, 상기 미들 휠, 상기 리어 휠에 각각 장착되어 별개로 구동되는 구동모터
를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 부정형 지형 주행을 위한 지형적응 메커니즘을 이용한 이동로봇
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2
제 1 항에 있어서, 상기 프런트 4절링크부는,
일측이 상기 프런트 휠에 회동가능하게 연결된 프런트 링크와,
상기 프런트 링크의 타측에 회동가능하게 연결된 제 1 커넥팅 링크와,
상기 프런트 링크의 중간부분에 일측이 회동가능하게 연결된 제 1 연결링크와,
상기 제 1 연결링크의 타측에 회동가능하게 연결되는 그라운드 플레이트로 구성되는 것을 특징으로 하는 부정형 지형 주행을 위한 지형적응 메커니즘을 이용한 이동로봇
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3
제 1 항에 있어서, 상기 리어 4절링크부는,
일측이 상기 미들 휠에 연결된 리어 링크와,
일측이 상기 리어 링크의 타측에 연결되고 타측이 상기 그라운드 플레이트에 연결된 제 2 연결링크와,
상기 리어 링크의 중간부분에 일측이 연결된 제 2 커넥팅 링크로 구성되는 것을 특징으로 하는 부정형 지형 주행을 위한 지형적응 메커니즘을 이용한 이동로봇
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4
제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
상기 제 1 커넥팅 링크와 상기 제 2 커넥팅 링크는 일체로 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 부정형 지형 주행을 위한 지형적응 메커니즘을 이용한 이동로봇
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5
제 4 항에 있어서, 상기 제 1 커넥팅 링크와 상기 제 2 커넥팅 링크는 절곡되어 형성되며, 절곡된 각도는 160도인 것을 특징으로 하는 부정형 지형 주행을 위한 지형적응 메커니즘을 이용한 이동로봇
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6
제 2 항에 있어서, 상기 프런트 링크는 상기 제 1 연결링크와의 연결지점을 중심으로 절곡되어 있으며, 절곡된 각도는 165도인 것을 특징으로 하는 부정형 지형 주행을 위한 지형적응 메커니즘을 이용한 이동로봇
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제 2 항에 있어서, 상기 그라운드 플레이트의 중앙구멍의 중심점으로부터 상기 제 1 연결링크와의 연결지점간의 거리를 d1, 상기 제 1 커텍팅 링크의 상기 프런트 링크와의 연결지점 및 절곡된 지점까지의 거리를 a1, 상기 프런트 링크의 상기 제 1 커넥팅 링크와의 연결지점 및 절곡된 지점까지의 거리를 b1, 상기 리어링크의 상기 제 2 연결링크와의 연결지점 및 상기 제 2 커넥팅 링크와의 연결지점까지의 거리를 b2, 상기 제 1 연결링크의 연결지점사이의 거리를 c1이라 할 때,
c1 ＞ a1 ＞ d1,
b1 ＞ d1,
b1 - d1 ＞ │c1 - a1│
인 관계가 성립하는 것을 특징으로 하는 부정형 지형 주행을 위한 지형적응 메커니즘을 이용한 이동로봇
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8
제 2 항 또는 제 3 항에 있어서, 상기 그라운드 플레이트의 중앙구멍의 중심점으로부터 상기 제 1 연결링크와의 연결지점간의 거리를 d1, 상기 제 1 커텍팅 링크의 상기 프런트 링크와의 연결지점 및 절곡된 지점까지의 거리를 a1, 상기 제 2 커넥팅 링크의 상기 리어링크와의 연결지점 및 절곡된 지점까지의 거리를 a2, 상기 프런트 링크의 상기 제 1 커넥팅 링크와의 연결지점 및 절곡된 지점까지의 거리를 b1, 상기 리어링크의 상기 제 2 연결링크와의 연결지점 및 상기 제 2 커넥팅 링크와의 연결지점까지의 거리를 b2, 상기 제 1 연결링크의 연결지점사이의 거리를 c1, 상기 제 2 연결링크의 연결지점 사이의 거리를 c2, 상기 프런트 링크의 절곡지점부터 프런트 휠까지의 연결지점 사이의 거리를 e1, 상기 리어 링크의 상기 제 2 커넥팅 링크와의 연결지점부터 상기 미들 휠과의 연결지점까지의 거리를 e2라 할 때,
a1 = 2
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9
제 1 항에 있어서, 상기 프런트 커넥터 링크부는,
상기 프런트 4절링크부에 연결되는 연결샤프트가 장착되는 커넥터 플레이트와,
상기 커넥터 플레이트의 양측에 연결되는 사이드 플레이트와,
상기 사이드 플레이트에 로봇의 진행방향에 대하여 상하로 수직인 방향으로 회동가능하게 연결된 복수의 프런트 커넥터 링크바와,
상기 복수의 프런트 커넥터 링크바의 중앙부분을 관통하여 상기 본체부에 연결되는 연결 링크바를
포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 부정형 지형 주행을 위한 지형적응 메커니즘을 이용한 이동로봇
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10
제 1 항에 있어서, 상기 리어 커넥터 링크부는,
상기 리어 휠에 연결된 연결플레이트와 상기 연결플레이트에 회동가능하게 연결된 제 3 연결링크와,
상기 본체부에 연결되며, 상기 제 3 연결링크에 로봇의 진행방향에 대하여 상하로 수직인 방향으로 회동가능하게 연결된 복수의 리어 커넥터 링크바를
포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 부정형 지형 주행을 위한 지형적응 메커니즘을 이용한 이동로봇
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11
제 10 항에 있어서, 상기 스티어링 링크부는,
상기 제 3 연결링크에 회동가능하게 연결된 제 1 스티어링 링크와,
상기 제 1 스티어링 링크에 로봇의 진행방향에 대하여 상하로 수직으로 회동가능하게 연결된 복수의 제 2 스티어링 링크를
포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 부정형 지형 주행을 위한 지형적응 메커니즘을 이용한 이동로봇
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