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발바닥 또는 발 뒤꿈치가 지면과 저촉여부를 검출하는 센서;
상기 센서에서 검출된 신호에 따라 전극 제어신호를 생성하는 근전도-기능적 전기자극기;
상기 근전도-기능적 전기자극기로부터 수신된 전극 제어신호에 따라 미세전류의 자극신호를 출력하는 전극;
상기 센서의 출력신호에 따라 구동되는 모터;를 구비한 것을 특징으로 하는 하지의 로봇 보조기
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발바닥 또는 발 뒤꿈치가 지면과 저촉여부를 검출하는 센서;
상기 센서에서 검출된 신호에 따라 모터 여자신호를 생성하는 근전도-기능적 전기자극기;
상기 근전도-기능적 전기자극기로부터 수신된 모터 여자신호에 따라 구동하는 모터;
상기 모터에 연결되어, 인장력을 이용하여 앞발부 또는 발뒤꿈치부를 움직여 발목이 운동하게 하는 와이어;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 하지의 로봇 보조기
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삭제
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제2항에 있어서,
상기 센서의 출력신호에 따라 미세전류의 자극신호를 출력하는 전극을 더 구비한 것을 특징으로 하는 하지의 로봇 보조기
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5
발에 장착되어 발을 지지해주는 수단으로, 발바닥 지지부, 종아리 지지부, 다수의 스트랩을 포함하여 이루어진 발지지부;
상기 발바닥 지지부의 외측에 앞발부분과 발 귀꿈치부분에 장착되어, 지면과 저촉여부를 검출하는 센서;
종아리 지지부의 외측의 일측에 장착되어, 와이어에 의해 인장력을 이용하여 앞발부 또는 발뒤꿈치부를 움직이도록 구동되는 모터;
상기 종아리 지지부의 내측 또는 상기 스트랩의 내측에 장착되어, 근육을 전기자극하는 전극;
을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 하지의 로봇 보조기
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제5항에 있어서,
상기 센서의 출력신호를 수신하여 모터 여자신호 또는 전극 제어신호를 생성하여 상기 모터 또는 상기 전극으로 출력하는 근전도-기능적 전기자극기를 더 구비한 것을 특징으로 하는 하지의 로봇 보조기
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7
제2항에 있어서,
상기 발목의 운동은 발목의 배측굴곡과 저측굴곡인 것을 특징으로 하는 하지의 로봇 보조기
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8
제7항에 있어서,
상기 발목의 배측굴곡과 저측굴곡의 운동의 축(axis)은 거퇴관절 (talocrural joint)이 되게 하는 것을 특징으로 하는 하지의 로봇 보조기
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9
제6항에 있어서,
상기 근전도-기능적 전기자극기는 배터리부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 하지의 로봇 보조기
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10
제9항에 있어서,
상기 근전도-기능적 전기자극기는 벨트에 장착되어지도록 이루어진 것을 특징으로 하는 하지의 로봇 보조기
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11
제1항, 제4항, 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 센서는 압력센서 또는 압전센서인 것을 특징으로 하는 하지의 로봇 보조기
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12
제11항에 있어서,
상기 센서는
앞발부분에 장착되어, 앞발의 지면과 저촉여부를 검출하는 앞발 센서;
발뒷꿈치부분에 장착되어, 발뒷꿈치의 지면과 저촉여부를 검출하는 발뒷꿈치 센서;
를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 하지의 로봇 보조기
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13
제12항에 있어서,
상기 발뒤꿈치 센서의 신호검출 결과, 발뒤꿈치가 지면과 닿았다는 결과를 얻으면, 발목의 배측굴곡 운동이 일어나도록 모터를 구동하는 것을 특징으로 하는 하지의 로봇 보조기
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14
제12항에 있어서,
상기 앞발 센서의 신호검출 결과, 앞발이 지면과 닿았다는 결과를 얻으면, 발목의 저측굴곡 운동이 일어나도록 모터를 구동하는 것을 특징으로 하는 하지의 로봇 보조기
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15
제1항, 제4항, 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 전극은 전경골근 또는 하퇴삼두근에 장착되는 것을 특징으로 하는 하지의 로봇 보조기
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16
제1항, 제4항, 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 전극은 근육을 자극할 뿐만 아니라 근육의 근전도 신호를 검출하는 것을 특징으로 하는 하지의 로봇 보조기
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17
다수의 전극, 앞발 센서, 발뒤꿈치 센서, 모터, 근전도-기능적 전기자극기를 적어도 구비하는 하지의 로봇 보조기의 구동방법에 있어서,
상기 발뒤꿈치 센서의 신호검출 결과, 발뒤꿈치가 지면과 닿았다는 결과를 얻으면, 발목의 배측굴곡 운동이 일어나도록 모터를 구동하며,
상기 앞발 센서의 신호검출 결과, 앞발이 지면과 닿았다는 결과를 얻으면, 발목의 저측굴곡 운동이 일어나도록 모터를 구동하는 것을 특징으로 하는 하지의 로봇 보조기의 구동방법
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18
다수의 전극, 앞발 센서, 발뒤꿈치 센서, 모터, 근전도-기능적 전기자극기를 적어도 구비하는 하지의 로봇 보조기의 구동방법에 있어서,
상기 발뒤꿈치 센서의 신호검출 결과, 발뒤꿈치가 지면과 닿았다는 결과를 얻으면, 발목의 배측굴곡 운동이 일어나도록 전경골근에 장착된 전극에서 미세전류를 출력하며,
상기 앞발 센서의 신호검출 결과, 앞발이 지면과 닿았다는 결과를 얻으면, 발목의 저측굴곡 운동이 일어나도록 하퇴삼두근에 장착된 전극에서 미세전류를 출력하는 것을 특징으로 하는 하지의 로봇 보조기의 구동방법
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