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복수 개의 모바일 로봇들로 이루어지는 경로 탐색 시스템및 경로 탐색 방법

  • 기술번호 : KST2015125230
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 복수 개의 모바일 로봇들로 이루어지는 경로 탐색 시스템 및 경로 탐색 방법이 개시된다. 본 발명에 따른, 복수 개의 모바일 로봇들로 이루어지는 경로 탐색 시스템은, 서로 다른 위치에서, 센서를 이용하여 맵 정보를 획득하는 제1 로봇 및 제2 로봇을 포함하고, 상기 제1 로봇은 자신이 획득한 맵 정보를 상기 제2 로봇으로 전달하며, 상기 제2 로봇은 상기 제1 로봇으로부터 전달받은 맵 정보를 이용하여 자신이 획득한 맵 정보를 업데이트하고, 상기 업데이트된 맵 정보에 따라서 이동하면서 경로를 탐색하는 것을 특징으로 한다. 이러한 본 발명에 의하면 복수 개의 모바일 로봇의 상호 협력으로써, 주어진 환경에서 경로를 보다 빨리 탐색할 수 있으며, 각 로봇이 단순한 경로 탐색 알고리즘을 사용하면서도 효과적으로 경로를 탐색할 수 있다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01)
CPC G05D 1/0287(2013.01) G05D 1/0287(2013.01)
출원번호/일자 1020080030686 (2008.04.02)
출원인 연세대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-0977514-0000 (2010.08.17)
공개번호/일자 10-2009-0105313 (2009.10.07) 문서열기
공고번호/일자 (20100823) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.04.02)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 연세대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 서대문구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김성륜 대한민국 서울 서초구
2 정진홍 대한민국 경기 용인시 수지구
3 박수진 대한민국 서울 성북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인우인 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 ***, *층(역삼동, 중평빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 연세대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 서대문구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.04.02 수리 (Accepted) 1-1-2008-0239582-67
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2009.09.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2009.10.13 수리 (Accepted) 9-1-2009-0056276-07
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2010.02.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0074816-81
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2010.04.21 수리 (Accepted) 1-1-2010-0255005-79
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2010.04.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2010-0255000-41
7 등록결정서
Decision to grant		 2010.08.12 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0350687-84
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.12.15 수리 (Accepted) 4-1-2011-5252006-10
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.04.24 수리 (Accepted) 4-1-2013-5062749-37
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.06.24 수리 (Accepted) 4-1-2013-5088566-87
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.09.25 수리 (Accepted) 4-1-2014-5114224-78
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
복수 개의 모바일 로봇들로 이루어지는 경로 탐색 시스템으로서, 서로 다른 위치에서, 센서를 이용하여 맵 정보를 획득하는 제1 로봇, 제2 로봇 및 제3 로봇을 포함하고, 상기 제1 로봇은 자신이 획득한 맵 정보를 상기 제2 로봇으로 전달하며, 상기 제2 로봇은 상기 제1 로봇으로부터 전달받은 맵 정보를 이용하여 자신이 획득한 맵 정보를 업데이트하고, 상기 업데이트된 맵 정보에 따라서 이동하면서 경로를 탐색하되, 상기 제1 로봇은 상기 제3 로봇을 상기 제2 로봇으로 전달할 맵 정보를 중계할 중계 노드로 삼아 멀티홉 무선 통신을 이용하여 자신이 획득한 맵 정보를 상기 제2 로봇에게 전달하며, 상기 제2 로봇은 비콘 신호를 브로드캐스팅하고, 상기 제1 로봇은 상기 중계 노드를 선택하기 위해 이웃 로봇들로 송신요구 메시지를 송출하고, 상기 이웃 로봇들의 응답 메시지를 기초로 상기 중계 노드를 결정하며, 상기 이웃 로봇들은 중계 확률을 기초로 상기 송신요구 메시지에의 응답 여부를 결정하고, 상기 비콘 신호를 수신하여 그 세기를 측정하고, 상기 송신요구 메시지에 응답하여 상기 비콘 신호의 세기를 포함하는 응답 메시지를 상기 제1 로봇으로 송출하는 것을 특징으로 하는 경로 탐색 시스템
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서, 상기 제1 로봇은 상기 제3 로봇으로 자신이 획득한 맵 정보를 송신하고, 상기 제3 로봇은 상기 제1 로봇으로부터 수신한 맵 정보를 이용하여 자신이 획득한 맵 정보를 업데이트하고, 상기 업데이트된 맵 정보를 상기 제2 로봇에게 송신하는 것을 특징으로 하는 경로 탐색 시스템
4 4
삭제
5 5
제1항에 있어서, 상기 응답 메시지는 상기 비콘 신호의 세기와 더불어 상기 응답 메시지를 발신하는 주체의 식별자를 포함하는 것을 특징으로 하는 경로 탐색 시스템
6 6
제1항에 있어서, 상기 제1 로봇은 가장 큰 비콘 신호의 세기를 가지는 응답 메시지를 송출한 이웃 로봇을 상기 중계 노드로 결정하는 것을 특징으로 하는 경로 탐색 시스템
7 7
복수 개의 모바일 로봇들을 이용한 경로 탐색 방법으로서, (a) 서로 다른 위치에서, 제1 로봇, 제2 로봇 및 제3 로봇이 각각 센서를 이용하여 맵 정보를 획득하는 단계; (b) 상기 제1 로봇이 자신이 획득한 맵 정보를 상기 제2 로봇으로 전달하되, 상기 제1 로봇은 상기 제3 로봇을 상기 제2 로봇으로 전달할 맵 정보를 중계할 중계 노드로 삼아 멀티홉 무선 통신을 이용하여 자신이 획득한 맵 정보를 상기 제2 로봇에게 전달하는 단계; (c) 상기 제2 로봇이 상기 제1 로봇으로부터 전달받은 맵 정보를 이용하여 자신이 획득한 맵 정보를 업데이트하는 단계; 및 (d) 상기 제2 로봇이 상기 업데이트된 맵 정보에 따라서 이동하면서 경로를 탐색하는 단계를 포함하되, 상기 (b) 단계 이전에, 상기 제2 로봇이 비콘 신호를 브로드캐스팅하는 단계; 상기 제1 로봇이 상기 중계 노드를 선택하기 위해 이웃 로봇들로 송신요구 메시지를 송출하는 단계; 상기 이웃 로봇들이 중계 확률을 기초로 상기 송신요구 메시지에의 응답 여부를 결정하고, 상기 비콘 신호를 수신하여 그 세기를 측정하고, 상기 송신요구 메시지에 응답하여 상기 비콘 신호의 세기를 포함하는 응답 메시지를 상기 제1 로봇으로 송출하는 단계; 및 상기 제1 로봇이 상기 이웃 로봇들의 응답 메시지를 기초로 상기 중계 노드를 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 경로 탐색 방법
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삭제
9 9
제7항에 있어서, 상기 (b) 단계는, 상기 제1 로봇이 상기 제3 로봇으로 자신이 획득한 맵 정보를 송신하는 단계; 상기 제3 로봇이 상기 제1 로봇으로부터 수신한 맵 정보를 이용하여 자신이 획득한 맵 정보를 업데이트하는 단계; 및 상기 제3 로봇이 상기 업데이트된 맵 정보를 상기 제2 로봇에게 송신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 경로 탐색 방법
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삭제
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