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무릎관절과 발목관절사이에 장착되어 지지하는 장딴지 지지부; 금속 힌지 조인트를 구비하며, 상기 금속 힌지 조인트의 회전축에 회전형 포텐셔미터가 연결되어 있는 발목관절 조절부; 그의 외측 바닥에 저항센서로서 엄지발가락 센서, 첫째 중족골두 센서, 다섯째 중족골저 센서, 발뒤꿈치 센서가 장착되어 있는 발 지지부;로 이루어진 능동형 단하지 보조기에서 보행주기를 판정하여 구동부를 제어하는 방법에 있어서,
상기 보행주기는,
발뒤꿈치 센서가 접촉상태이며 다른 센서들은 접촉상태가 아니며, 포텐셔미터가 “양”일 때는 유각기에서 발뒤축접지기로 변환하는 단계로 판정하며,
발뒤축접지(HS)에서 발바닥접지(FF)로 변환되는 시점으로, 발뒤꿈치 센서, 다섯째 중족골저 센서, 첫째 중족골두 센서 및 엄지발가락 센서가 모두 접촉상태일 때는 발뒤축접지기에서 발바닥접지기로 변환 단계(T2 단계)로 판정하며,
발뒤꿈치 센서가 비접촉상태이며 다른 센서들은 접촉상태이고, 포텐셔미터가 “음”일 때는 발바닥접지기에서 발뒤축들림기로 변환 단계(T3 단계)로 판정하며,
발뒤꿈치 센서, 첫째 중족골두 센서, 다섯째 중족골저 센서가 비접촉상태이고, 엄지발가락 센서만이 접촉상태일 때는 발뒤축들림기에서 발가락들림기 변환 단계(T4 단계)로 판정하며,
엄지발가락 센서를 포함하는 모든 센서가 비접촉상태일 때는 발가락들림기에서 유각기로 변환 단계(T5 단계)로 판정하며,
발뒤축이 들린 후 유각기(SW)로 전환하지 않고 다시 발바닥접지기(FF)로 전환될 때로, 모든 센서(120, 130, 140, 150)가 접촉상태일 때는 발뒤축들림에서 발바닥접지기로 변환 단계(T6 단계)로 판정하며,
상기 구동부의 제어방법은,
하중수용기(D1)에서는 구동부(300)의 길이를 감소시켜 저굴이 일어나도록 모터제어신호를 생성하며,
중간입각기와 말기입각기(D2)에서는 구동부(300)의 길이를 증가시켜 배굴이 일어나도록 모터제어신호를 생성하며,
전유각기(D3) 구간에서는 크고 빠른 저굴이 요구되므로 구동부(300)의 길이를 최대속도로 감소시키는 모터제어신호를 생성하며,
유각기(D4)에서는 다음 발뒤축접지까지 발이 땅에 끌리지 않도록 충분한 배굴이 일어나도록 모터제어신호를 생성하여,
구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 능동형 단하지 보조기에서 보행주기를 판정하여 구동부를 제어하는 방법
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