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전방이동체(10);
상기 전방이동체(10) 후방에 이격설치되며, 모터(21)가 장착되는 모터조립체(20);
상기 모터(21)에 연동회전되며 상기 전방이동체(10)와 모터조립체(20)간의 이격거리를 신축조정하도록 상기 전방이동체(10)와 모터(21)의 회전축에 전, 후 양단부가 결합되는 스크류조립체(30);
유연하게 신축 및 굴곡가능한 연질소재로 구성되고, 상기 스크류조립체(30)를 내부에 수용하며 전, 후단부가 상기 전방이동체(10)와 모터조립체(20)에 각각 결합되는 튜브연결체(40); 및
상기 전방이동체(10)와 모터조립체(20)의 표면 둘레에 결합되며, 상기 모터조립체(20)와 전방이동체(10)의 전방이동을 가이드하면서도 후방이동의 걸림턱을 제공하도록 반경방향으로의 외측단부가 보다 후방에 위치되게 경사진 형상을 가지는 경사돌기(50);
를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 신축변형에 의해 이동되는 생체내 이동형 로봇
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2
제1항에 있어서, 상기 전방이동체(10)는,
전방단부에 카메라 모듈이 장착되는 것을 특징으로 하는 신축변형에 의해 이동되는 생체내 이동형 로봇
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3
제1항에 있어서, 상기 모터조립체(20)는,
후방단부에 생체 외부 취출용 와이어(60)가 연결되는 것을 특징으로 하는 신축변형에 의해 이동되는 생체내 이동형 로봇
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4
제1항에 있어서, 상기 스크류조립체(30)는,
표면 둘레에 나선형 돌기가 전후방으로 연속형성되며, 후단부가 상기 모터(21)의 회전축에 결합되는 리드스크류(31); 및
상기 리드스크류(31)의 나선형 돌기 사이에 형성되는 나선형 홈에 끼워져 상기 나선형 돌기를 가이드하게 되는 키, 또는 상기 리드스크류(31)의 나선형 돌기에 대응되는 형상의 나선형 홈을 내면에 구비하여 상기 리드스크류(31)에 계합되며, 전단부가 상기 전방이동체(10)에 결합되어 상기 리드스크류(31)의 회전수 및 회전방향에 비례하여 전, 후방으로의 이동변위를 가지는 스크류가이드(32);
를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 신축변형에 의해 이동되는 생체내 이동형 로봇
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5
제1항 또는 제4항에 있어서, 상기 스크류조립체(30)는,
유연하게 굴곡변형 가능한 연질소재로 구성되어 상기 전방이동체(10)와의 연결부, 또는 모터조립체(20)와의 연결부, 또는 전방이동체(10) 및 모터조립체(20)와의 연결부 양측에 설치되는 연질연결체(33);
를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 신축변형에 의해 이동되는 생체내 이동형 로봇
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6
제1항에 있어서, 상기 스크류조립체(30)는,
전체가 실리콘과 같이 유연하게 굴곡가능한 연질소재로 구성되는 것을 특징으로 하는 신축변형에 의해 이동되는 생체내 이동형 로봇
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7
제1항에 있어서, 상기 경사돌기(50)는,
외측단부가 보다 후방에 위치되도록 경사지게 결합되는 다수의 섬유나 필라멘트로 구성되는 것을 특징으로 하는 신축변형에 의해 이동되는 생체내 이동형 로봇
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8
제1항에 있어서, 상기 경사돌기(50)는,
외측단부가 보다 후방에 위치되도록 경사진 쐐기형 단면형상을 가지며, 고무소재나 실리콘과 같이 굴곡변형 및 복원가능한 연질소재로 구성되는 것을 특징으로 하는 신축변형에 의해 이동되는 생체내 이동형 로봇
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9
제1항에 있어서, 상기 경사돌기(50)는,
상기 튜브연결체(40)의 표면 둘레에도 반경방향으로의 외측단부가 보다 후방에 위치되게 경사진 형상을 가지는 것을 특징으로 하는 신축변형에 의해 이동되는 생체내 이동형 로봇
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10
제1항에 있어서,
상기 튜브연결체(40)의 신축변형에 의해 상기 튜브연결체(40) 내외측간에 설정한도를 초과하는 압력차가 발생되지 않도록 상기 전방이동체(10), 또는 모터조립체(20), 또는 전방이동체(10)와 모터조립체(20) 양측에 상기 튜브연결체(40)의 내부공간과 연통되게 개방형성되는 통기로(45);
를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 신축변형에 의해 이동되는 생체내 이동형 로봇
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11
제1항에 있어서,
상기 모터조립체(20) 후방과 상기 전방이동체(10) 전방간에 설정한도를 초과하는 장기 내 압력차가 발생되지 않도록 상기 전방이동체(10)와 모터조립체(20)에 상기 튜브연결체(40)의 내부공간과 연통되게 개방형성되는 통기로(45);
를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 신축변형에 의해 이동되는 생체내 이동형 로봇
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12
제10항 또는 제11항에 있어서, 상기 통기로(45)는,
장기 내 이물질의 투입을 방지하는 필터가 설치되는 것을 특징으로 하는 신축변형에 의해 이동되는 생체내 이동형 로봇
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13
전, 후방에 이격설치된 전방이동체(10)와 모터조립체(20)간의 이격거리를 확장조정하면, 상기 전방이동체(10)의 표면 둘레에 형성된 경사돌기(50)와 생체 장기 표면간의 고착강도는 감소되고, 상기 모터조립체(20)의 표면 둘레에 형성된 경사돌기(50)와 생체 장기 표면간의 고착강도는 증가되며,
상기 전방이동체(10)와 모터조립체(20)간의 이격거리를 축소조정하면, 상기 전방이동체(10)의 표면 둘레에 형성된 경사돌기(50)와 생체 장기 표면간의 고착강도는 증가되고, 상기 모터조립체(20)의 표면 둘레에 형성된 경사돌기(50)와 생체 장기 표면간의 고착강도는 저하되어,
상기 전방이동체(10)와 모터조립체(20)간의 이격거리를 신축조정하면서 상기 전방이동체(10)와 모터조립체(20)를 순차적으로 전방 이동시키는 것을 특징으로 하는 신축변형에 의해 이동되는 생체내 이동형 로봇의 구동방법
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14
제13항에 있어서,
상기 전방이동체(10)와 상기 모터조립체(20)에 장착된 모터(21)의 회전축에 전, 후 양단부가 결합된 스크류조립체(30)를 회전조정하며 상기 전방이동체(10)와 모터조립체(20)간의 이격거리를 신축조정하는 것을 특징으로 하는 신축변형에 의해 이동되는 생체내 이동형 로봇의 구동방법
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15
상호간의 이격거리 신축조정에 의해 생체 장기 내부에서 전방으로 이동하게 되는 전방이동체(10), 모터조립체(20)와, 상기 전방이동체(10)와 모터조립체(20)에 전, 후단부가 각각 결합되어 상기 전방이동체(10)와 모터조립체(20) 사이에서 생체 장기와 접촉되는 연질의 접촉면을 제공하게 되는 튜브연결체(40)와, 상기 튜브연결체(40)의 밀폐된 내부공간과 연통되게 개방형성된 통기로(45)에 의해,
상기 튜브연결체(40)를 상기 전방이동체(10)와 모터조립체(20)간의 상대변위와 장기의 내벽 형상에 따라 자유롭게 신축변형시키면서도 상기 튜브연결체(40) 내부와 생체 장기 내부가 설정한도 이하의 압력차를 유지하면서 상기 전방이동체(10)와 모터조립체(20)의 전방 이동이 이루어지도록 하는 것을 특징으로 하는 신축변형에 의해 이동되는 생체내 이동형 로봇의 구동방법
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제15항에 있어서, 상기 통기로(45)는,
생체 장기 내에서 상기 모터조립체(20) 후방과 상기 전방이동체(10) 전방간에 설정한도를 초과하는 압력차가 발생되지 않도록 상기 전방이동체(10)와 모터조립체(20) 양측에 개방형성되는 것을 특징으로 하는 신축변형에 의해 이동되는 생체내 이동형 로봇의 구동방법
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