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진행방향의 전방부에 위치되며, 전방단부에 카메라 모듈(2)이 장착되고, 전후방으로의 연장길이를 가지는 다수의 직선형 돌기(11)가 표면 둘레에 형성되어 상기 직선형 돌기(11)의 돌출높이와 갯수에 비례하는 표면 회전 마찰력을 가지는 직선돌기 직진체(10);
진행방향의 후방부에 위치되며, 상기 직선돌기 직진체(10)와 이격되게 설치되고, 표면 둘레에 나선형 돌기(21)가 전후방으로 연속형성되어 회전수에 비례하여 전방으로의 직진 이동변위를 가지며, 상기 나선형 돌기(21)를 포함한 전체가 유연하게 굴곡, 신축가능한 연질소재로 구성되는 나선돌기 회전체(20); 및
후방의 상기 나선돌기 회전체(20)가 전방의 상기 직선돌기 직진체(10)에 장착된 모터(1)의 회전축(1a)에 연동되어 회전되고, 전방의 상기 직선돌기 직진체(10)가 후방의 상기 나선돌기 회전체(20)의 직진 이동변위에 연동되어 직진이동되도록, 상기 모터의 회전축(1a)과 상기 나선돌기 회전체(20)를 축이음하며, 상기 직선돌기 직진체(10)와 나선돌기 회전체(20) 상호간에 임의의 상대각도를 형성가능하도록 전후 길이방향의 일부 또는 전체가 유연하게 굴곡변형 가능한 연질소재로 구성되는 연질 연결체(30);
를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 나선형 표면 구조를 가지는 생체내 이동형 로봇
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제1항에 있어서, 상기 나선돌기 회전체(20)는,
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제1항에 있어서, 상기 나선돌기 회전체(20)는,
상기 나선돌기 회전체(20)의 길이방향을 따라 연속하여 중공형성된 중공부(22)가 구비되어, 설정압을 초과하여 외압이 작용하는 경우 외압의 초과정도에 비례하여 외경이 유연하게 축소변형되는 것을 특징으로 하는 나선형 표면 구조를 가지는 생체내 이동형 로봇
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제1항에 있어서, 상기 나선돌기 회전체(20)는,
진행방향의 후방단부에 생체 외부 취출용 와이어(5)가 베어링 연결되는 것을 특징으로 하는 나선형 표면 구조를 가지는 생체내 이동형 로봇
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제1항에 있어서, 상기 연질 연결체(30)는,
상기 모터의 회전축(1a)에 연결되는 연질소재의 전방연결부;
상기 전방연결부의 후방단부에 전달된 회전각 변위와 동일한 회전각 변위를 가지도록, 경질소재로 구성되어 상기 전방연결부의 후방단부에 연결되는 경질계합부(31);
상기 경질계합부(31)의 회전각 변위와 동일한 회전각 변위를 가지도록, 경질소재로 구성되어 상기 경질계합부(31)에 계합되는 경질피계합부(32); 및
상기 경질계합부(31) 및 피경질계합부(31)의 회전각 변위가 상기 나선돌기 회전체(20)에 전달되도록, 전방단부가 상기 경질피계합부(32)에 연결되고, 후방단부가 상기 나선돌기 회전체(20)에 연결되는 연질소재의 후방연결부(33);
를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 나선형 표면 구조를 가지는 생체내 이동형 로봇
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제1항에 있어서, 상기 연질 연결체(30)는,
전체가 연질소재로 형성되어, 상기 모터의 회전축(1a)에 전방단부가 연결되고 상기 나선돌기 회전체(20)에 후방단부가 연결되는 것을 특징으로 하는 나선형 표면 구조를 가지는 생체내 이동형 로봇
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진행방향의 전방부에 위치되며, 전방단부에 카메라 모듈(2)이 장착되고, 모터(1)가 중앙에 장착, 고정되며, 전후방으로의 연장길이를 가지는 다수의 직선형 돌기(11)가 표면 둘레에 형성되어 상기 직선형 돌기(11)의 높이와 갯수에 비례하는 표면 회전 마찰력을 가지는 직선돌기 직진체(10);
진행방향의 후방부에 위치되며, 상기 직선돌기 직진체(10)와 이격되게 설치되고, 표면 둘레에 나선형 돌기(21)가 전후방으로 연속형성되어 회전수에 비례하여 전방으로의 직진 이동변위를 가지며, 중앙에 제1연장홀(24)이 전후방으로 관통형성된 나선돌기 회전체(20);
상기 직선돌기 직진체(10) 중앙에 위치되는 모터의 회전축(1a)과 상기 나선돌기 회전체(20)의 중앙부를 축이음하며, 상기 직선돌기 직진체(10)와 나선돌기 회전체(20) 상호간에 임의의 상대각도를 형성가능하도록 전후 길이방향의 일부 또는 전체가 유연하게 굴곡변형 가능한 연질소재로 구성되고, 중앙에 상기 제1연장홀(24)에 연통되는 제2연장홀(34)이 연속형성되는 연질 연결체(30);
상기 모터의 회전축(1a)에 연결형성되는 제1기어부(41), 상기 연질 연결체(30)의 전방부에서 상기 제2연장홀(34) 둘레에 연결형성되는 제2기어부(42), 상기 제1기어부(41)와 제2기어부(42) 사이에 상기 제1, 2연장홀(24, 34)에 연통되는 이격공간(44)을 제공하면서 상기 제1기어부(41)와 제2기어부(42)를 기어연결하는 제3기어부(43)가 구비되는 기어박스(40); 및
생체 내부에 삽입된 상태의 상기 모터(1)에 생체 외부에서 전력을 공급하는 전력공급수단이 되며, 전방단부가 상기 제1, 2연장홀(24, 34) 및 이격공간(44)을 순차적으로 통과하여 상기 직선돌기 직진체(10)에 연결되어, 상기 나선돌기 회전체(20)와 연질 연결체(30)의 회전력을 전달받지 않고 상기 직선돌기 직진체(10)의 직선이동변위에 대응되는 이동변위만을 가지는 와이어(5);
를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 나선형 표면 구조를 가지는 생체내 이동형 로봇
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