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양중자재의 설치위치정보가 저장된 3차원 건물정보 데이터베이스;
상기 3차원 건물정보 데이터베이스로부터 상기 양중자재의 설치위치정보를 읽어오고, 상기 양중자재의 적재위치와 상기 설치위치정보를 통해 양중경로를 생성하는 양중경로 생성부;
상기 양중경로 생성부를 통해 생성된 양중경로를 따라 후크블록의 위치를 제어하여 양중경로를 추적하는 양중경로 추적부;
상기 양중경로 추적부에 연결되어 양중자재의 실제 위치좌표를 측정하는 위치측정센서; 및
상기 양중경로 추적부를 통해 추적된 위치좌표와 상기 위치측정센서를 통해 측정된 위치좌표를 비교하여, 상기 양중경로 생성부에서 계획된 경로를 따라 움직이는지 실시간으로 판단하는 비교판단부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 로보틱 타워크레인 시스템
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제1항에 있어서,
상기 위치측정센서는 상기 양중자재의 수직거리와 수평거리 및 회전각도를 측정하는 것을 특징으로 하는 로보틱 타워크레인 시스템
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제2항에 있어서,
상기 위치측정센서 중 상기 수직거리를 측정하는 수직거리 측정센서는 트롤리 또는 회전붐대에 구비되는 것을 특징으로 하는 로보틱 타워크레인 시스템
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제2항에 있어서,
상기 위치측정센서 중 상기 수평거리를 측정하는 수평거리 측정센서는 윈치또는 그 주변에 설치되는 것을 특징으로 하는 로보틱 타워크레인 시스템
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제2항에 있어서,
상기 위치측정센서 중 상기 회전각도를 측정하는 회전각도 측정센서는 조종실 하부에 구비되는 제1 회전각도 측정센서와, L형 타워크레인의 붐대 하부에 구비되는 제2 회전각도 측정센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 로보틱 타워크레인 시스템
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제5항에 있어서,
상기 회전각도 측정센서는 자이로센서, 엔코더 또는 가속도 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 로보틱 타워크레인 시스템
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제1항에 있어서,
자재별 양중일정정보가 저장된 양중일정 데이터베이스;
상기 양중일정 데이터베이스로부터 양중하고자 하는 양중자재의 아이디(ID)를 획득하여, 상기 양중경로 생성부가 상기 3차원 건물정보 데이터베이스에서 해당 양중자재를 식별할 수 있도록 하는 양중자재 아이디 획득부
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로보틱 타워크레인 시스템
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제1항에 있어서,
상기 비교판단부는 비교판단 결과 차이가 존재한다고 판단되면 상기 양중자재의 양중시작 위치와 양중경로를 재설정하는 것을 특징으로 하는 로보틱 타워크레인 시스템
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(a) 양중하고자 하는 양중자재의 아이디를 획득하는 단계;
(b) 상기 아이디에 해당하는 양중자재의 설치위치정보와 적재위치정보가 입력되는 단계;
(c) 상기 설치위치정보와 적재위치정보를 통해 상기 양중자재의 양중경로를 생성하는 단계;
(d) 상기 (c)단계를 통해 생성된 양중경로를 따라 후크블록의 위치를 제어하여 양중경로를 추적하는 단계; 및
(e) 상기 (c)단계를 통해 계획된 경로상의 위치좌표와 상기 (d)단계를 통해 실시간으로 추적된 양중자재의 위치좌표를 실시간으로 비교하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 양중 위치추적 방법
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제9항에 있어서,
상기 실제 양중자재의 위치좌표를 센싱하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 양중 위치추적 방법
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제10항에 있어서,
상기 위치좌표의 센싱은 상기 양중자재의 수직거리와 수평거리 및 회전각도에 대하여 실시간으로 수행되는 것을 특징으로 하는 실시간 양중 위치추적 방법
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제9항에 있어서,
상기 (e)단계의 수행결과 차이가 존재하는 경우 상기 양중자재의 양중경로를 재설정하는 것을 특징으로 하는 실시간 양중 위치추적 방법
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