요약 | 본 발명은 타워크레인 네비게이션 장치에 관한 것으로, 타워크레인에서 인양되는 자재 위치를 측정하는 자재 위치 정보 측정부(100), 타워크레인의 작동 반경 내부 및 외부의 구조물 위치 정보를 측정하는 구조물 정보 측정부(200), 자재 위치 정보 측정부(100)의 데이터 및 구조물 정보 측정부(200)의 데이터를 수신하여 처리하는 데이터 처리부(300) 및 데이터 처리부에서 처리된 데이터를 이용하여 타워크레인, 타워크레인에 의해 인양되는 자재 및 구조물 정보를 표시하는 디스플레이부(700)를 포함한다.본 발명의 타워크레인 네비게이션 장치는 타워크레인 운전자에게 타워크레인 및 구조물에 대한 측면 영상, 타워크레인 및 구조물에 대한 연직 평면 영상 또는 타워크레인 일측에 설치된 카메라(160)에 의해 제공되는 자재의 연직 평면 영상을 제공하므로, 운전자가 타워크레인을 쉽고 안전하게 운전할 수 있다. |
---|---|
Int. CL | B66C 13/18 (2006.01) B66C 13/46 (2006.01) B66C 13/16 (2006.01) |
CPC | B66C 13/46(2013.01) B66C 13/46(2013.01) B66C 13/46(2013.01) |
출원번호/일자 | 1020100053341 (2010.06.07) |
출원인 | 연세대학교 산학협력단 |
등록번호/일자 | 10-1192509-0000 (2012.10.11) |
공개번호/일자 | 10-2011-0133763 (2011.12.14) 문서열기 |
공고번호/일자 | (20121017) 문서열기 |
국제출원번호/일자 | |
국제공개번호/일자 | |
우선권정보 | |
법적상태 | 등록 |
심사진행상태 | 수리 |
심판사항 | |
구분 | 신규 |
원출원번호/일자 | |
관련 출원번호 | |
심사청구여부/일자 | Y (2010.06.07) |
심사청구항수 | 30 |
번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
---|---|---|---|
1 | 연세대학교 산학협력단 | 대한민국 | 서울특별시 서대문구 |
번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
---|---|---|---|
1 | 이강 | 대한민국 | 서울특별시 서초구 |
2 | 조준범 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 |
3 | 이태관 | 대한민국 | 서울특별시 송파구 |
4 | 함성일 | 대한민국 | 경기도 남양주시 |
5 | 박수열 | 대한민국 | 서울특별시 서대문구 |
6 | 이강 | 대한민국 | 서울특별시 강서구 |
번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
---|---|---|---|
1 | 김인철 | 대한민국 | 서울특별시 서초구 반포대로**길 **, 매강빌딩*층 에이치앤에이치 H&H 국제특허법률사무소 (서초동) |
번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
---|---|---|---|
1 | 연세대학교 산학협력단 | 서울특별시 서대문구 |
번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
---|---|---|---|---|
1 | [특허출원]특허출원서 [Patent Application] Patent Application |
2010.06.07 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0363521-72 |
2 | [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서 [Appointment of Agent] Report on Agent (Representative) |
2011.11.01 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0858058-44 |
3 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2011.11.23 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2011-0684303-02 |
4 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2011.12.15 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5252006-10 |
5 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 [Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief) |
2012.01.19 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0050288-44 |
6 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2012.01.20 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0056531-85 |
7 | [명세서등 보정]보정서 [Amendment to Description, etc.] Amendment |
2012.01.20 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0056530-39 |
8 | 거절결정서 Decision to Refuse a Patent |
2012.07.27 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0436345-48 |
9 | [명세서등 보정]보정서(재심사) Amendment to Description, etc(Reexamination) |
2012.08.24 | 보정승인 (Acceptance of amendment) | 1-1-2012-0680507-14 |
10 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 [Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation) |
2012.08.24 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0680508-59 |
11 | 등록결정서 Decision to Grant Registration |
2012.09.24 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0565622-83 |
12 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2013.04.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5062749-37 |
13 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2013.06.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5088566-87 |
14 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.09.25 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5114224-78 |
번호 | 청구항 |
---|---|
1 |
1 타워크레인의 자재 인양부를 통해 인양되는 자재 위치의 위치 정보를 측정하도록 지상으로부터 자재 인양부까지의 이격 거리 및 타워크레인으로부터 자재 인양부까지의 수평 거리를 포함하는 위치 정보를 측정하는 자재 위치 정보 측정부;상기 타워크레인의 작동 반경 내에 위치한 연직 방향 구조물의 위치 및 상기 타워크레인의 작동 반경 외부 주변에 위치한 구조물과 지형의 위치 정보를 측정하는 구조물 정보 측정부;상기 자재 위치 정보 측정부의 데이터 및 상기 구조물 정보 측정부에서 측정된 위치 정보의 데이터를 수신하여 상기 타워크레인, 상기 타워크레인에 의해 인양되는 자재 및 상기 구조물의 상대적인 위치 정보를 나타내는 2차원 또는 3차원 영상 데이터를 산출하는 데이터 처리부; 상기 자재 위치 정보 측정부 및 상기 구조물 정보 측정부의 데이터를 이용하여 타워크레인에 의해 인양되는 자재의 경로 탐색 모드에 따라 출발지로부터 목적지까지의 이동 경로를 탐색하는 경로 탐색부;상기 자재 위치 정보 측정부, 상기 구조물 정보 측정부 및 상기 경로 탐색부의 데이터를 이용하여 타워크레인을 제어하는 제어부; 및상기 데이터 처리부에서 산출된 영상 데이터를 이용하여 상기 타워크레인, 상기 타워크레인에 의해 인양되는 자재 및 상기 구조물의 영상 데이터와 상기 경로 탐색부에서 탐색된 자재 이동 경로를 표시하는 디스플레이부를 포함하는 것을 특징으로 하는 타워크레인 네비게이션 장치 |
2 |
2 제1항에 있어서, 상기 자재 위치 정보 측정부는 타워크레인에 설치된 GPS, 카메라, 레이저 센서, 앵글 센서, 회전 센서, 로드셀 또는 엔코더 센서 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 타워크레인 네비게이션 장치 |
3 |
3 제1항에 있어서,상기 구조물 정보 측정부는 구조물의 작업 공정에 따라 구조물 위치 정보를 나타내는 구조물 데이터 제공부를 포함하고, 상기 구조물 데이터 제공부를 이용하여 타워크레인의 작동 반경 내부 및 외부의 구조물 위치 정보를 측정하는 것을 특징으로 하는 타워크레인 네비게이션 장치 |
4 |
4 제3항에 있어서,상기 구조물 데이터 제공부는 구조물 건축 공정이 진행되는 경과에 따라 업데이트되는 3차원 구조물 데이터를 제공하는 것을 특징으로 하는 타워크레인 네비게이션 장치 |
5 |
5 제4항에 있어서,상기 업데이트는 타워크레인에 설치된 하나 이상의 거리 측정기를 이용하여 주변 구조물의 위치 및 거리를 측정하고, 측정된 값을 이용하여 업데이트되는 것을 특징으로 하는 타워크레인 네비게이션 장치 |
6 |
6 제5항에 있어서,상기 거리 측정기는 레이저 기반 거리 측정기, 초음파 기반 거리 측정기, CSS(Chirp Spread Spectrum) 기반 거리 측정기 또는 IR UWB(Impulse Radio Ultra Wideband) 기반 거리 측정기 중 하나 이상을 이용하는 것을 특징으로 하는 타워크레인 네비게이션 장치 |
7 |
7 제1항에 있어서,상기 디스플레이부는 타워크레인 및 구조물에 대한 측면 영상, 타워크레인 및 구조물에 대한 연직 평면 영상 또는 타워크레인 일측에 설치된 카메라에 의해 제공되는 자재의 연직 평면 영상 중 둘 이상의 영상이 상호 분할된 영역에서 구현되는 제 1 영상 모드;상기 제1영상 모드의 타워크레인 및 구조물에 대한 측면 영상, 타워크레인 및 구조물에 대한 연직 평면 영상 또는 타워크레인 일측에 설치된 카메라에 의해 제공되는 자재의 연직 평면 영상 중 하나가 전체 화면에 구현되는 제 2 영상 모드 중 하나의 영상 모드로 표시되고, 상기 제 1 영상 모드와 제 2 영상 모드는 전환가능한 것을 특징으로 하는 타워크레인 네비게이션 장치 |
8 |
8 제7항에 있어서,상기 제 1 영상 모드는 상기 타워크레인 및 구조물에 대한 측면 영상, 타워크레인 및 구조물에 대한 연직 평면 영상 또는 타워크레인 일측에 설치된 카메라에 의해 제공되는 자재의 연직 평면 영상이 구현되는 분할 영역은 상호 크기가 조절 가능한 것을 특징으로 하는 타워크레인 네비게이션 장치 |
9 |
9 제7항에 있어서,상기 제 1 영상 모드는 상기 타워크레인 및 구조물에 대한 측면 영상, 타워크레인 및 구조물에 대한 연직 평면 영상 또는 타워크레인 일측에 설치된 카메라에 의해 제공되는 자재의 연직 평면 영상이 구현되는 분할 영역의 위치가 상호 변경될 수 있는 것을 특징으로 하는 타워크레인 네비게이션 장치 |
10 |
10 제7항에 있어서,상기 타워크레인 및 구조물에 대한 측면 영상, 타워크레인 및 구조물에 대한 연직 평면 영상 또는 타워크레인 일측에 설치된 카메라에 의해 제공되는 자재의 연직 평면 영상 중 하나 이상에 타워크레인의 회전 각도, 지브(jib) 각도, 지브의 길이, 자재 인양부의 높이, 지브에서 자재 인양부에 이르는 수직 거리 또는 인양되는 자재의 중량 중 하나 이상의 내용이 표시되는 것을 특징으로 하는 타워크레인 네비게이션 장치 |
11 |
11 제7항에 있어서, 상기 타워크레인 및 구조물에 대한 측면 영상은 타워 크레인 및 주변 구조물이 2차원 또는 3차원 영상으로 표시되는 것을 특징으로 하는 타워크레인 네비게이션 장치 |
12 |
12 제11항에 있어서,상기 3차원 영상은 기준 각도에서 관찰되는 사시도 영상인 것을 특징으로 하는 타워크레인 네비게이션 장치 |
13 |
13 제7항에 있어서, 상기 타워크레인 및 구조물에 대한 연직 평면 영상은 타워크레인 및 구조물의 높낮이가 판별가능하도록 등고선으로 표시되는 2차원 영상인 것을 특징으로 하는 타워크레인 네비게이션 장치 |
14 |
14 제7항에 있어서, 상기 타워크레인 및 구조물에 대한 측면 영상 또는 타워크레인 및 구조물에 대한 연직 평면 영상은 타워크레인이 회전하는 경우,타워크레인은 고정된 상태로 표시되고 주위 구조물이 회전하는 형태로 처리되는 제 1 회전 모드 영상 또는 주위 구조물은 고정되고 타원크레인이 회전하는 형태로 처리되는 제 2 회전 모드 영상 중 어느 하나의 회전 모드 영상으로 구현되고, 상기 제 1 회전 모드 영상과 제 2 회전 모드 영상은 전환가능한 것을 특징으로 하는 타워크레인 네비게이션 장치 |
15 |
15 제7항에 있어서,상기 타워크레인 및 구조물에 대한 측면 영상 또는 타워크레인 및 구조물에 대한 연직 평면 영상은 각 구조물의 영상이 선택적으로 미표시 가능하거나 구조물의 테두리 라인만을 점선으로 표시되는 것을 특징으로 하는 타워크레인 네비게이션 장치 |
16 |
16 삭제 |
17 |
17 삭제 |
18 |
18 제1항에 있어서,상기 출발지 및 상기 목적지는 터워크레인이 이동하기 전에 키패드, 키보드, 마우스 또는 터치스크린 중 하나 이상을 통해 사전에 입력되는 것을 특징으로 하는 타워크레인 네비게이션 장치 |
19 |
19 제1항에 있어서,상기 경로 탐색 모드는 안전성 우선 모드, 생산성 우선 모드 또는 직전 경로 모드 중 하나를 선택하여 수행되는 것을 특징으로 하는 타워크레인 네비게이션 장치 |
20 |
20 제19항에 있어서,상기 안전성 우선 모드는 타워크레인이 출발지로부터 목적지까지 구조물과 충돌없이 이동 가능한 경로 중 타워크레인과 구조물 간의 이격된 거리가 최대인 이동 경로가 선택되는 것을 특징으로 하는 타워크레인 네비게이션 장치 |
21 |
21 제19항에 있어서, 상기 생산성 우선 모드는 타워크레인이 출발지로부터 목적지까지 구조물과 충돌없이 이동 가능한 경로 중 타워크레인과 구조물 간의 이격된 거리가 기준 거리 이상이면서, 전체 이동 경로가 최단인 이동 경로가 선택되는 것을 특징으로 하는 타워크레인 네비게이션 장치 |
22 |
22 제19항에 있어서,상기 직전 경로 모드는 타워크레인이 이동했던 직전의 경로와 동일한 이동 경로가 선택되는 것을 특징으로 하는 타워크레인 네비게이션 장치 |
23 |
23 제20항 내지 제22항 중 어느 한 항에 있어서,상기 선택된 타워크레인 자재의 이동 경로는 외부로부터 실시간으로 수신되거나 타워크레인에 설치된 풍속 및 풍향 측정 센서로 측정되는 풍향, 풍속 및 타워크레인에 의해 인양되는 자재의 무게를 변수 값으로 하여 산출된 자재의 위치 변위를 고려하여 보정되는 것을 특징으로 하는 타워크레인 네비게이션 장치 |
24 |
24 제23항에 있어서,상기 직전의 경로는 출발지 및 목적지의 조합에 따라 충돌없이 타워크레인의 자재가 이동했던 복수의 경로 중 하나가 선택되는 것을 특징으로 하는 타워크레인 네비게이션 장치 |
25 |
25 제1항에 있어서,타워크레인을 이용해 자재가 이동되는 경로가 상기 경로 탐색부에서 탐색된 지정 경로를 벗어나는 경우 경로 이탈 경보를 발생시키는 경보부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 타워크레인 네비게이션 장치 |
26 |
26 제1항에 있어서,타워크레인이 상기 자재 위치 정보 측정부 및 상기 구조물 정보 측정부의 데이터를 기준으로 구조물과 충돌할 수 있는 기준 거리 내로 이동하는 경우, 충돌 위험 경보를 발생시키는 경보부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 타워크레인 네비게이션 장치 |
27 |
27 제25항에 있어서,상기 디스플레이부는 상기 경로 이탈 경보가 발생하는 경우, 화면상에 경보 내용을 표시하고 상기 탐색된 지정 경로로 돌아가기 위한 이동 경로를 표시하는 것을 특징으로 하는 타워크레인 네비게이션 장치 |
28 |
28 제26항에 있어서,상기 디스플레이부는 상기 충돌 위험 경보가 발생하는 경우, 화면상에 경보 내용을 표시하고 충돌을 회피할 수 있는 복귀 경로를 표시하는 것을 특징으로 하는 타워크레인 네비게이션 장치 |
29 |
29 제1항에 있어서,상기 경로 탐색부에서 탐색된 경로가 타워크레인 및 구조물에 대한 측면 영상, 타워크레인 및 구조물에 대한 연직 평면 영상 또는 타워크레인 일측에 설치된 카메라에 의해 제공되는 자재의 연직 평면 영상 중 하나 이상에 표시되는 것을 특징으로 하는 타워크레인 네비게이션 장치 |
30 |
30 제1항에 있어서,상기 경로 탐색부에서 탐색된 경로 이동하기 위한 방향 안내 표시가 타워크레인 및 구조물에 대한 측면 영상, 타워크레인 및 구조물에 대한 연직 평면 영상 또는 타워크레인 일측에 설치된 카메라에 의해 제공되는 자재의 연직 평면 영상 중 하나 이상에 표시되는 것을 특징으로 하는 타워크레인 네비게이션 장치 |
31 |
31 제1항에 있어서,상기 제어부는 상기 경로 탐색부에서 탐색된 경로를 따라 자동으로 타워크레인의 자재를 출발지에서 목적지로 이동시킨 후 상기 탐색된 경로를 따라 다시 타워크레인의 자재 인양부가 출발지로 되돌아오게 하는 것을 특징으로 하는 타워크레인 네비게이션 장치 |
32 |
32 제28항에 있어서,상기 제어부는 상기 충돌 위험 경보가 발생하고도 타워크레인이 표시된 상기 복귀 경로로 이동하지 않는 경우, 타워크레인의 동작을 정지시키는 것을 특징으로 하는 타워크레인 네비게이션 장치 |
지정국 정보가 없습니다 |
---|
순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
---|---|---|---|---|
1 | KR101243455 | KR | 대한민국 | FAMILY |
2 | US08909467 | US | 미국 | FAMILY |
3 | US20130345857 | US | 미국 | FAMILY |
4 | WO2011155749 | WO | 세계지적재산권기구(WIPO) | FAMILY |
5 | WO2011155749 | WO | 세계지적재산권기구(WIPO) | FAMILY |
순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
---|---|---|---|---|
DOCDB 패밀리 정보가 없습니다 |
순번 | 연구부처 | 주관기관 | 연구사업 | 연구과제 |
---|---|---|---|---|
1 | 국토해양부 | 연세대학교 산학협력단 | 건설교통기술연구개발 | 복합형 RFID 기술을 이용한 지능형 양중관리 시스템개발 |
특허 등록번호 | 10-1192509-0000 |
---|
표시번호 | 사항 |
---|---|
1 |
출원 연월일 : 20100607 출원 번호 : 1020100053341 공고 연월일 : 20121017 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20120924 청구범위의 항수 : 30 유별 : B66C 13/18 발명의 명칭 : 타워크레인 네비게이션 장치 존속기간(예정)만료일 : |
순위번호 | 사항 |
---|---|
1 |
(권리자) 연세대학교 산학협력단 서울특별시 서대문구... |
제 1 - 3 년분 | 금 액 | 607,500 원 | 2012년 10월 11일 | 납입 |
제 4 년분 | 금 액 | 534,100 원 | 2016년 01월 05일 | 납입 |
제 5 년분 | 금 액 | 490,000 원 | 2016년 10월 10일 | 납입 |
제 6 년분 | 금 액 | 490,000 원 | 2017년 10월 11일 | 납입 |
제 7 년분 | 금 액 | 638,600 원 | 2018년 10월 19일 | 납입 |
제 8 년분 | 금 액 | 657,200 원 | 2019년 12월 05일 | 납입 |
번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
---|---|---|---|---|
1 | [특허출원]특허출원서 | 2010.06.07 | 수리 (Accepted) | 1-1-2010-0363521-72 |
2 | [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서 | 2011.11.01 | 수리 (Accepted) | 1-1-2011-0858058-44 |
3 | 의견제출통지서 | 2011.11.23 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2011-0684303-02 |
4 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2011.12.15 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5252006-10 |
5 | [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서 | 2012.01.19 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0050288-44 |
6 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2012.01.20 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0056531-85 |
7 | [명세서등 보정]보정서 | 2012.01.20 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2012-0056530-39 |
8 | 거절결정서 | 2012.07.27 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0436345-48 |
9 | [명세서등 보정]보정서(재심사) | 2012.08.24 | 보정승인 (Acceptance of amendment) | 1-1-2012-0680507-14 |
10 | [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서 | 2012.08.24 | 수리 (Accepted) | 1-1-2012-0680508-59 |
11 | 등록결정서 | 2012.09.24 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2012-0565622-83 |
12 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2013.04.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5062749-37 |
13 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2013.06.24 | 수리 (Accepted) | 4-1-2013-5088566-87 |
14 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.09.25 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5114224-78 |
기술정보가 없습니다 |
---|
과제고유번호 | 1615001633 |
---|---|
세부과제번호 | 43768 |
연구과제명 | 로보틱 크레인 기반 고층건물 구조체 시공 자동화 시스템 개발 |
성과구분 | 출원 |
부처명 | 국토해양부 |
연구관리전문기관명 | 한국건설교통기술평가원 |
연구주관기관명 | 고려대학교산학협력단 |
성과제출연도 | 2010 |
연구기간 | 200612~201110 |
기여율 | 1 |
연구개발단계명 | 개발연구 |
6T분류명 | 기타 |
과제고유번호 | 1615000752 |
---|---|
세부과제번호 | 43768 |
연구과제명 | 로보틱크레인기반고층건물구조체시공자동화시스템개발 |
성과구분 | 등록 |
부처명 | 국토해양부 |
연구관리전문기관명 | 한국건설교통기술평가원 |
연구주관기관명 | 고려대학교 |
성과제출연도 | 2009 |
연구기간 | 200612~201110 |
기여율 | 1 |
연구개발단계명 | 개발연구 |
6T분류명 | 기타 |
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