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창문의 양측에 한 쌍이 각각 부착되어 자력(自力)으로 이동하면서 창문을 닦는 창문닦기용 로봇으로서,
창문의 일측에 배치되는 제1본체플레이트와; 상기 제1본체플레이트에 회전 가능하게 장착되며 회전시 창문 표면과의 마찰력으로 인한 반작용에 의해 상기 제1본체플레이트를 이동시키는 제1마찰구동휠과; 상기 제1마찰구동휠을 회전시키기 위한 동력을 발생하는 휠구동모터;를 구비한 제1로봇유닛; 및,
창문의 타측에 배치되는 제2본체플레이트와; 상기 제2본체플레이트에 회전 가능하게 장착되며 창문 면에 접촉하여 회전하면서 상기 제2본체플레이트를 이동시키는 제2마찰구동휠;을 구비한 제2로봇유닛;을 포함하여 구성되며,
상기 제1마찰구동휠과 제2마찰구동휠의 마찰 구동에 필요한 수직력(normal force)을 발생시킬 수 있도록 상기 제1마찰구동휠과 제2마찰구동휠 중 어느 한쪽에는 자석이 설치되어 있으며, 다른 한쪽에는 상기 자석과 반대 극성의 자석 또는 자성체가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 창문닦기로봇
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제1항에 있어서, 상기 제1마찰구동휠과 제2마찰구동휠은 영구자석을 포함하되, 상기 제1마찰구동휠과 제2마찰구동휠에 포함된 자석은 그 외주면을 따라 돌아가면서 N극과 S극이 번갈아 나타나도록 구성된 것을 특징으로 하는 창문닦기로봇
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제1항에 있어서, 상기 제1본체플레이트에는 창문 면에 접촉하여 닦을 수 있도록 된 제1와이퍼가 더욱 장착되고, 상기 제2본체플레이트에는 창문 면에 접촉하여 닦을 수 있도록 된 제2와이퍼가 더욱 장착되며,
상기 제1와이퍼 및 제2와이퍼는 상기 제1본체플레이트와 제2본체플레이트에 대하여 회전이 가능하도록 하되, 상기 제1와이퍼와 제2와이퍼는 어느 한쪽의 회전시 다른 한쪽의 연동 회전이 가능하도록 상기 제1와이퍼와 제2와이퍼 중 어느 한쪽에는 자석이 설치되고, 다른 한쪽에는 상기 자석과 반대 극성의 자석 또는 자성체가 설치되는 것을 특징으로 하는 창문닦기로봇
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제3항에 있어서, 상기 제1와이퍼와 제2와이퍼는 영구자석을 포함하여 이루어지되, 상기 제1와이퍼와 제2와이퍼에 포함된 자석은 회전 중심축을 따라 돌아가면서 N극을 띄는 영역과 S극을 띄는 영역이 교대로 반복되도록 구성된 것을 특징으로 하는 창문닦기로봇
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제3항에 있어서, 상기 제1와이퍼 및 제2와이퍼 중 적어도 하나를 회전시키는 와이퍼회전모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 창문닦기로봇
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제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1마찰구동휠과 제2마찰구동휠은 중심부의 영구자석 및 상기 영구자석의 주위를 감싸는 마찰커버를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 창문닦기로봇
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제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1로봇유닛 및 제2로봇유닛 중 어느 하나에는 세척액을 저장하는 세척액탱크와, 상기 세척액탱크에 연결되어 세척액을 창문의 표면에 공급하는 펌프가 마련된 것을 특징으로 하는 창문닦기로봇
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제3항에 있어서, 상기 제1로봇유닛 및 제2로봇유닛 중 어느 하나에는 세척액을 저장하는 세척액탱크와 상기 세척액탱크에 연결되어 세척액을 창문의 표면에 공급하는 펌프가 더욱 마련되고, 상기 제1와이퍼 또는 제2와이퍼의 회전축은 중공형 부재로 되어 있으며, 상기 펌프는 상기 회전축을 통해 상기 세척액탱크에 저장된 세척액을 창문 표면에 공급하는 것을 특징으로 하는 창문닦기로봇
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제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1마찰구동휠 및 제2마찰구동휠은 각각 한 쌍의 마찰구동휠을 포함하여 이루어지며, 상기 한 쌍의 마찰 구동휠의 구동축은 서로 일치하도록 구성된 것을 특징으로 하는 창문닦기로봇
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제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1로봇유닛 및 제2로봇유닛 중 어느 하나에는 상기 휠구동모터를 제어하기 위한 제어모듈이 마련된 것을 특징으로 하는 창문닦기로봇
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제10항에 있어서, 상기 제1로봇유닛 또는 제2로봇유닛 중 어느 하나에는 외부 물체와의 접촉 또는 근접시 신호를 발생하는 접촉센서가 더욱 장착되며, 상기 제어모듈은 상기 접촉센서의 신호를 수신하여 상기 휠구동모터를 제어하도록 구성된 것을 특징으로 하는 창문닦기로봇
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제1항에 있어서, 상기 제1본체플레이트 및 제2본체플레이트에는 창문 면에 슬라이딩 접촉하는 보조와이퍼가 더 마련된 것을 특징으로 하는 창문닦기로봇
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제1항에 있어서, 상기 제1본체플레이트 및 제2본체플레이트에는 창문 면에 구름 접촉하는 보조휠이 더 마련된 것을 특징으로 하는 창문닦기로봇
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제1항에 있어서, 상기 제1본체플레이트 및 제2본체플레이트의 외주면에는 범퍼가 더 장착되어 있는 것을 특징으로 하는 창문닦기로봇
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