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신체의 체강 내부를 조명하는 조명, 체강 내부의 영상을 촬영하는 카메라, 조명 및 카메라에 전원을 공급하는 배터리, 및 이들을 수납하는 캡슐 형상의 케이스를 포함하여 구성되는 캡슐 내시경 로봇에 있어서,상기 케이스의 후방측에 설치되어 추진력을 발생시키는 프로펠러와;상기 배터리를 통해 전원을 공급받아 상기 프로펠러를 구동하는 구동모터를 포함하여 이루어지되,상기 구동모터는,원통 형상의 외형을 갖는 고정자;상기 고정자의 내주면을 따라 일정 간격을 두고서 배열되는 복수의 세그먼트(segment);상기 각 세그먼트에 감겨지며 외부에서 인가되는 전류에 의해 전자기력을 발생시키는 코일; 상기 고정자의 내부에 배치되고, 내주면에 기어가 형성되며, 상기 각 세그먼트의 코일에 순차적으로 전류가 인가됨에 따라 상기 고정자의 내주면을 따라 공전운동을 수행하는 제1회전자; 상기 제1회전자의 내부에 배치되고, 외주면에 기어가 형성되어 상기 제1회전자와 일정 기어비를 가지며 치합되며, 상기 제1회전자의 공전운동시 반대방향으로 감쇄된 속도로 자전운동을 수행하는 제2회전자; 및상기 제2회전자의 중심부에 결합되어 상기 프로펠러와 연결되는 출력축;을 포함하는 것을 특징으로 하는 추진장치가 구비된 캡슐 내시경 로봇
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제1항에 있어서, 상기 코일이 감겨지는 세그먼트 부분에는 영구자석이 더 설치된 것을 특징으로 하는 추진장치가 구비된 캡슐 내시경 로봇
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제1항에 있어서, 상기 제1회전자의 외주면에는 영구자석이 부착된 것을 특징으로 하는 추진장치가 구비된 캡슐 내시경 로봇
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제1항에 있어서, 상기 세그먼트는 고정자의 중심축선에 대하여 비스듬하게 경사지도록 형성된 것을 특징으로 하는 추진장치가 구비된 캡슐 내시경 로봇
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제3항에 있어서, 상기 영구자석은 세그먼트 부분에 형성된 홈에 끼워 삽입되는 것을 특징으로 하는 추진장치가 구비된 캡슐 내시경 로봇
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제6항에 있어서, 상기 영구자석은 세그먼트 부분과 고정자의 내측 부분에 걸쳐 배치되도록 형성한 것을 특징으로 하는 추진장치가 구비된 캡슐 내시경 로봇
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제3항에 있어서, 상기 코일이 감겨지는 세그먼트 부분은 상기 영구자석으로 대체되어, 상기 제1회전자가 맞닿게 되는 세그먼트 부분과 고정자가 상기 영구자석의 자력에 의해 유지되도록 설치한 것을 특징으로 하는 추진장치가 구비된 캡슐 내시경 로봇
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제4항에 있어서, 상기 영구자석은 플렉시블(flexible)한 재질로 구성된 것을 특징으로 하는 추진장치가 구비된 캡슐 내시경 로봇
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제1항에 있어서, 상기 프로펠러는,상기 회전자의 축 단부에 방사상으로 결합되는 복수의 뼈대부와;상기 뼈대부에 고정되는 날개부;로 이루어지되,상기 뼈대부는 상온에서는 곧은 형태로 유지되고 신체 내부의 온도에서는 완만한 곡선형태로 변형되는 형상기억합금으로 이루어진 것을 특징으로 하는 추진장치가 구비된 캡슐 내시경 로봇
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제1항에 있어서, 상기 프로펠러를 그의 축방향으로 전후진 이송시킬 수 있는 적어도 하나 이상의 프로펠러 이송장치가 더 설치된 것을 특징으로 하는 추진장치가 구비된 캡슐 내시경 로봇
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제11항에 있어서, 상기 프로펠러 이송장치는,상기 케이스의 내부에 고정되는 고정부;상기 고정부상에 장착되는 코일;일측은 상기 구동모터의 고정자와 결합되고 타측은 상기 고정부 내에 삽입되는 지지축; 및상기 코일과 마주보도록 상기 지지축의 단부에 결합되는 영구자석;을 포함하여 이루어지되,상기 코일에 전류를 정방향 또는 역방향으로 인가시 상기 코일과 영구자석 사이에서 발생되는 인력 또는 척력에 의해 상기 지지축이 고정부 내에서 전후진되도록 형성한 것을 특징으로 하는 추진장치가 구비된 캡슐 내시경 로봇
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제12항에 있어서, 상기 지지축의 전후진 이송거리를 일정 폭으로 제한하는 스토퍼 장치가 더 설치된 것을 특징으로 하는 추진장치가 구비된 캡슐 내시경 로봇
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제13항에 있어서, 상기 스토퍼 장치는,상기 지지축의 외면에 고정되는 가이드편;상기 가이드편의 일측면에 형성되는 제1걸림돌기;상기 제1걸림돌기와 맞물리도록 상기 고정부에 형성되는 제2걸림돌기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 추진장치가 구비된 캡슐 내시경 로봇
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제12항에 있어서, 중심부에 코일이 감겨지며 상기 고정부의 단부를 폐쇄하도록 결합되는 마개부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 추진장치가 구비된 캡슐 내시경 로봇
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제14항에 있어서, 상기 고정부에는 케이스의 내부에 고정되는 동시에 상기 가이드편의 이동을 가이드할 수 있는 한 쌍의 가이드벽이 설치된 것을 특징으로 하는 추진장치가 구비된 캡슐 내시경 로봇
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제12항에 있어서, 상기 고정부는 내부가 빈 원형 관 형상으로 이루어져 상기 지지축의 전후진 운동시 상기 고정부의 내부 형상을 통해 가이드되는 것을 특징으로 하는 추진장치가 구비된 캡슐 내시경 로봇
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제14항에 있어서, 상기 제1 및 제2걸림돌기는 사다리꼴 단면형상을 갖는 것을 특징으로 하는 추진장치가 구비된 캡슐 내시경 로봇
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제14항에 있어서, 상기 제1 및 제2걸림돌기는 반구형 단면형상을 갖는 것을 특징으로 하는 추진장치가 구비된 캡슐 내시경 로봇
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