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이동체의 기준 위치에서의 주변 환경에 대한 전방향 거리 정보(제1 전방향 거리 정보)를 획득하는 거리 정보 획득부;상기 획득된 제1 전방향 거리 정보를 이용하여 랜드마크를 추출하는 랜드마크 추출부; 및상기 이동체가 상기 기준 위치에서 현재 위치로 이동하는 경우, 상기 추출된 랜드마크를 이용하여 상기 이동체의 상기 현재 위치에서 상기 기준 위치로의 귀소 경로를 산출하는 경로 산출부를 포함하는 내비게이션 장치
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제1항에 있어서,상기 랜드마크 추출부는 상기 획득된 제1 전방향 거리 정보를 1차원 거리 정보(제1 1차원 거리 정보)로 변환하고 상기 변환된 제1 1차원 거리 정보를 이용하여 상기 랜드마크를 추출하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치
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제2항에 있어서,상기 랜드마크 추출부는 상기 변환된 제1 1차원 거리 정보를 이용하여 후보 영역을 설정하고, 상기 설정된 후보 영역 중 미리 설정된 범위 내의 후보 영역을 상기 랜드마크로 추출하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치
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제1항에 있어서,상기 거리 정보 획득부는 상기 이동체의 현재 위치에서의 주변 환경에 대한 전방향 거리 정보(제2 전방향 거리 정보)를 더 획득하며,상기 랜드마크 추출부는 상기 획득된 제2 전방향 거리 정보를 이용하여 상기 랜드마크를 추출하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치
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제4항에 있어서,상기 랜드마크 추출부는 상기 획득된 제2 전방향 거리 정보를 1차원 거리 정보(제2 1차원 거리 정보)로 변환하고, 상기 변환된 제2 1차원 거리 정보를 이용하여 상기 랜드마크를 추출하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치
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제4항에 있어서,상기 경로 산출부는 상기 제1 전방향 거리 정보로부터 추출된 상기 랜드마크와 상기 제2 전방향 거리 정보로부터 추출된 상기 랜드마크를 이용하여 상기 이동체의 상기 현재 위치에서 상기 기준 위치로의 귀소 경로를 산출하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치
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제2항에 있어서,상기 거리 정보 획득부는 상기 제1 전방향 거리 정보를 파노라마 영상으로부터 획득하며,상기 랜드마크 추출부는 상기 파노라마 영상에서 미리 설정된 높이에 존재하는 거리 정보를 이용하여 상기 획득된 제1 전방향 거리 정보를 상기 제1 1차원 거리 정보로 변환하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치
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제2항에 있어서,상기 랜드마크 추출부는 하기의 수학식을 통해 상기 제1 전방향 거리 정보를 상기 제1 1차원 거리 정보로 변환하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치
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이동체의 기준 위치에서의 주변 환경에 대한 전방향 거리 정보(제1 전방향 거리 정보)를 획득하는 단계;상기 획득된 제1 전방향 거리 정보를 이용하여 랜드마크를 추출하는 단계; 및상기 이동체가 상기 기준 위치에서 현재 위치로 이동하는 경우, 상기 추출된 랜드마크를 이용하여 상기 이동체의 상기 현재 위치에서 상기 기준 위치로의 귀소 경로를 산출하는 단계를 포함하는 내비게이션 방법
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제9항에 있어서,상기 추출하는 단계는 상기 획득된 제1 전방향 거리 정보를 1차원 거리 정보(제1 1차원 거리 정보)로 변환하고, 상기 변환된 제1 1차원 거리 정보를 이용하여 상기 랜드마크를 추출하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법
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제10항에 있어서,상기 추출하는 단계는 상기 변환된 제1 1차원 거리 정보를 이용하여 후보 영역을 설정하고, 상기 설정된 후보 영역 중 미리 설정된 범위 내의 후보 영역을 상기 랜드마크로 추출하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 방법
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이동체의 귀소 경로 산출을 위하여 디지털 처리 장치에 의해 실행될 수 있는 명령어들의 프로그램이 유형적으로 구현되어 있으며 디지털 처리 장치에 의해 판독될 수 있는 기록매체로서,상기 이동체의 기준 위치에서의 주변 환경에 대한 전방향 거리 정보(제1 전방향 거리 정보)를 획득하는 단계;상기 획득된 제1 전방향 거리 정보를 이용하여 랜드마크를 추출하는 단계; 및상기 이동체가 상기 기준 위치에서 현재 위치로 이동하는 경우, 상기 추출된 랜드마크를 이용하여 상기 이동체의 상기 현재 위치에서 상기 기준 위치로의 귀소 경로를 산출하는 단계를 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
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제12항에 있어서,상기 추출하는 단계는 상기 획득된 제1 전방향 거리 정보를 1차원 거리 정보(제1 1차원 거리 정보)로 변환하고, 상기 변환된 제1 1차원 거리 정보를 이용하여 상기 랜드마크를 추출하는 것을 특징으로 하는 기록매체
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제13항에 있어서,상기 추출하는 단계는 상기 변환된 제1 1차원 거리 정보를 이용하여 후보 영역을 설정하고, 상기 설정된 후보 영역 중 미리 설정된 범위 내의 후보 영역을 상기 랜드마크로 추출하는 것을 특징으로 하는 기록매체
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