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이동체에 장착되어 상기 이동체의 주변에 존재하는 물체의 위치를 추정하는 위치 추정 장치에 있어서,주파수가 변하지 않는 제1 구간과 주파수가 변하는 제2 구간을 포함하는 초음파를 상기 물체로 송신하는 초음파 송신부;상기 물체로부터 반사된 초음파를 수신하는 초음파 수신부;상기 수신된 초음파의 제1 구간을 이용하여 상기 이동체의 이동 방향에 대한 상기 물체의 각위치를 산출하는 각위치 산출부; 및상기 수신된 초음파의 제2 구간을 이용하여 상기 이동체로부터 상기 물체까지의 거리를 산출하는 거리 산출부;를 포함하되,상기 산출된 각위치와 상기 산출된 거리를 이용하여 상기 이동체의 이동 방향을 결정하는 이동 방향 결정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 장치
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제1항에 있어서,상기 제1 구간은 CF 초음파인 것을 특징으로 하는 위치 추정 장치
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제1항에 있어서,상기 제2 구간은 FM 초음파인 것을 특징으로 하는 위치 추정 장치
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이동체에 장착되어 상기 이동체의 주변에 존재하는 물체의 위치를 추정하는 위치 추정 장치에 있어서,주파수가 변하지 않는 제1 구간과 주파수가 변하는 제2 구간을 포함하는 초음파를 상기 물체로 송신하는 초음파 송신부;상기 물체로부터 반사된 초음파를 수신하는 초음파 수신부;상기 수신된 초음파의 제1 구간을 이용하여 상기 이동체의 이동 방향에 대한 상기 물체의 각위치를 산출하는 각위치 산출부; 및상기 수신된 초음파의 제2 구간을 이용하여 상기 이동체로부터 상기 물체까지의 거리를 산출하는 거리 산출부;를 포함하되,상기 각위치 산출부는 상기 이동체와 상기 물체 사이에서 발생하는 도플러 효과에 기초하여 상기 각위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 장치
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이동체에 장착되어 상기 이동체의 주변에 존재하는 물체의 위치를 추정하는 위치 추정 장치에 있어서,주파수가 변하지 않는 제1 구간과 주파수가 변하는 제2 구간을 포함하는 초음파를 상기 물체로 송신하는 초음파 송신부;상기 물체로부터 반사된 초음파를 수신하는 초음파 수신부;상기 수신된 초음파의 제1 구간을 이용하여 상기 이동체의 이동 방향에 대한 상기 물체의 각위치를 산출하는 각위치 산출부; 및상기 수신된 초음파의 제2 구간을 이용하여 상기 이동체로부터 상기 물체까지의 거리를 산출하는 거리 산출부;를 포함하되,상기 각위치 산출부는 상기 이동체가 임의의 방향으로 이동하는 속도 및 상기 이동체가 상기 물체로부터 멀어지는 방향으로의 속도 중 적어도 하나를 이용하여 상기 각위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 장치
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제1항에 있어서,상기 거리 산출부는 상기 초음파 송신부에서 상기 초음파를 송신한 후 상기 초음파 수신부에서 상기 반사된 초음파를 수신하는 데까지 걸린 시간에 기초하여 상기 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 장치
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이동체에 장착되어 상기 이동체의 주변에 존재하는 물체의 위치를 추정하는 위치 추정 장치의 위치 추정 방법으로서, 주파수가 변하지 않는 제1 구간과 주파수가 변하는 제2 구간을 포함하는 초음파를 상기 물체로 송신하는 단계;상기 물체로부터 반사된 초음파를 수신하는 단계;상기 수신된 초음파의 제1 구간을 이용하여 상기 이동체의 이동 방향에 대한 상기 물체의 각위치를 산출하는 단계; 및상기 수신된 초음파의 제2 구간을 이용하여 상기 이동체로부터 상기 물체까지의 거리를 산출하는 단계;를 포함하되,상기 산출된 각위치와 상기 산출된 거리를 이용하여 상기 이동체의 이동 방향을 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 방법
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이동체 주변에 존재하는 물체의 위치를 추정하기 위해 디지털 처리 장치에 의해 실행될 수 있는 명령어들의 프로그램이 유형적으로 구현되어 있으며, 디지털 처리 장치에 의해 판독될 수 있는 기록매체로서,초음파 송신부에 의해 송신된 초음파-상기 초음파는 주파수가 변하지 않는 제1 구간과 주파수가 변하는 제2 구간을 포함함-가 상기 물체로부터 반사되는 경우, 상기 반사된 초음파의 제1 구간을 이용하여 상기 이동체의 이동 방향에 대한 상기 물체의 각위치를 산출하는 단계; 및상기 반사된 초음파의 제2 구간을 이용하여 상기 이동체로부터 상기 물체까지의 거리를 산출하는 단계;를 수행하되,상기 산출된 각위치와 상기 산출된 거리를 이용하여 상기 이동체의 이동 방향을 결정하는 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
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