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이동체의 기준 위치에서 획득된 주변 환경에 대한 제1 전방향 파노라마 영상에서 제1 지평선을 설정하고, 상기 제1 지평선 내에 포함된 픽셀들 중 색상 값이 높은 순으로 미리 설정된 개수의 제1 픽셀들을 추출하는 제1 추출부;상기 이동체의 현재 위치에서 획득된 주변 환경에 대한 제2 전방향 파노라마 영상에서 제2 지평선을 설정하고, 상기 제2 지평선 내에 포함된 픽셀들 중 색상 값이 높은 순으로 미리 설정된 개수의 제2 픽셀들을 추출하는 제2 추출부; 및상기 제1 픽셀들 각각의 색상 값과 상기 제1 전방향 파노라마 영상에서의 위치하는 각도 및 상기 제2 픽셀들 각각의 색상 값과 상기 제2 전방향 파노라마 영상에서의 위치하는 각도를 랜드마크로 이용하여 상기 현재 위치에서 상기 기준 위치로의 귀소 경로를 산출하는 경로 산출부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 시각 기반 내비게이션 장치
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제1항에 있어서, 상기 제1 추출부는 상기 제1 지평선 내에 포함된 픽셀들 및 상기 제1 지평선에 인접한 픽셀들 중 색상 값이 높은 순으로 상기 미리 설정된 개수의 제1 픽셀들을 추출하는 것을 특징으로 하는 시각 기반 내비게이션 장치
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제1항에 있어서, 상기 지평선은 상기 전방향 파노라마 영상 내에서 상기 이동체 주변의 물체에 관한 픽셀을 가장 많이 포함하고 있는 수평선인 것을 특징으로 하는 시각 기반 내비게이션 장치
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제1항에 있어서, 상기 획득되는 제2 전방향 파노라마 영상의 전체 밝기는 상기 제1 전방향 파노라마 영상의 전체 밝기와 상응하도록 보정된 것을 특징으로 하는 시각 기반 내비게이션 장치
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제1항에 있어서, 상기 경로 산출부는, 상기 제1 픽셀들 각각의 색상 값을 크기로 하고 상기 제1 픽셀들 각각의 각도를 편각으로 하는 제1 랜드마크 벡터 세트를 생성하는 제1 벡터 생성부; 및상기 제2 픽셀들 각각의 색상 값을 크기로 하고 상기 제2 픽셀들 각각의 각도를 편각으로 하는 제2 랜드마크 벡터 세트를 생성하는 제2 벡터 생성부;를 포함하되,상기 제1 랜드마크 벡터 세트와 상기 제2 랜드마크 벡터 세트의 일치하는 정도에 기초하여 상기 귀소 경로를 산출하는 것을 특징으로 하는 시각 기반 내비게이션 장치
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제5항에 있어서, 상기 경로 산출부는, 상기 제1 랜드마크 벡터 세트를 구성하는 제1 벡터들과 상기 제2 랜드마크 벡터 세트를 구성하는 제2 벡터들 사이의 차 연산을 상기 제1 랜드마크 벡터 세트에 대한 좌표 평면에서 상기 제2 벡터의 순서와 각도를 변화시켜가며 수행하고, 상기 차 연산된 벡터들의 수렴 정도가 가장 높은 경우의 상기 차 연산된 벡터들의 좌표 평균 값을 상기 좌표 평면에서의 상기 현재 위치로 추정하며, 상기 추정된 현재 위치에서 상기 좌표 평면의 원점을 가리키는 방향을 상기 귀소 경로로 산출하는 것을 특징으로 하는 시각 기반 내비게이션 장치
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이동체의 기준 위치에서 획득된 주변 환경에 대한 제1 전방향 파노라마 영상에서 제1 지평선을 설정하고, 상기 제1 지평선 내에 포함된 픽셀들의 색상 값 중 미리 설정된 색상 값을 초과하는 제1 픽셀들을 추출하는 제1 추출부;상기 이동체의 현재 위치에서 획득된 주변 환경에 대한 제2 전방향 파노라마 영상에서 제2 지평선을 설정하고, 상기 제2 지평선 내에 포함된 픽셀들의 색상 값 중 미리 설정된 색상 값을 초과하는 제2 픽셀들을 추출하는 제2 추출부; 및상기 제1 픽셀들 각각의 색상 값과 상기 제1 픽셀들 각각이 상기 제1 전방향 파노라마 영상에서 위치하는 각도 및 상기 제2 픽셀들 각각의 색상 값과 상기 제2 픽셀들 각각이 상기 제2 전방향 파노라마 영상에서 위치하는 각도를 랜드마크로 이용하여 상기 현재 위치에서 상기 기준 위치로의 귀소 경로를 산출하는 경로 산출부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 시각 기반 내비게이션 장치
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이동체의 기준 위치에서 획득된 주변 환경에 대한 제1 전방향 파노라마 영상에서 제1 지평선을 설정하고, 상기 제1 지평선 내에 포함된 픽셀들 중 색상 값이 높은 순으로 미리 설정된 개수의 제1 픽셀들을 추출하는 단계;상기 이동체의 현재 위치에서 획득된 주변 환경에 대한 제2 전방향 파노라마 영상에서 제2 지평선을 설정하고, 상기 제2 지평선 내에 포함된 픽셀들 중 색상 값이 높은 순으로 미리 설정된 개수의 제2 픽셀들을 추출하는 단계; 및상기 제1 픽셀들 각각의 색상 값과 상기 제1 전방향 파노라마 영상에서의 위치하는 각도 및 상기 제2 픽셀들 각각의 색상 값과 상기 제2 전방향 파노라마 영상에서의 위치하는 각도를 랜드마크로 이용하여 상기 현재 위치에서 상기 기준 위치로의 귀소 경로를 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 시각 기반 내비게이션 방법
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제8항에 있어서, 상기 귀소 경로를 산출하는 단계는, 상기 제1 픽셀들 각각의 색상 값을 크기로 하고 상기 제1 픽셀들 각각의 각도를 편각으로 하는 제1 랜드마크 벡터 세트를 생성하는 단계; 및상기 제2 픽셀들 각각의 색상 값을 크기로 하고 상기 제2 픽셀들 각각의 각도를 편각으로 하는 제2 랜드마크 벡터 세트를 생성하는 단계;를 포함하되,상기 제1 랜드마크 벡터 세트와 상기 제2 랜드마크 벡터 세트의 일치하는 정도에 기초하여 상기 귀소 경로를 산출하는 것을 특징으로 하는 시각 기반 내비게이션 방법
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제9항에 있어서, 상기 귀소 경로를 산출하는 단계는, 상기 제1 랜드마크 벡터 세트를 구성하는 제1 벡터들과 상기 제2 랜드마크 벡터 세트를 구성하는 제2 벡터들 사이의 차 연산을 상기 제1 랜드마크 벡터 세트에 대한 좌표 평면에서 상기 제2 벡터의 순서와 각도를 변화시켜가며 수행하고, 상기 차 연산된 벡터들의 수렴 정도가 가장 높은 경우의 상기 차 연산된 벡터들의 좌표 평균 값을 상기 좌표 평면에서의 상기 현재 위치로 추정하며, 상기 추정된 현재 위치에서 상기 좌표 평면의 원점을 가리키는 방향을 상기 귀소 경로로 산출하는 것을 특징으로 하는 시각 기반 내비게이션 방법
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제8항 내지 제10항 중 어느 한 항에 기재된 시각 기반 내비게이션 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
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