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소정 간격으로 배치되어, 상기 배치 위치에 따른 위치 식별 번호가 할당된 복수의 적외선 발신센서 및 복수의 적외선 수신센서를 구비하는 로봇의 위치 추정 방법에 있어서,상기 로봇의 적외선 수신센서를 통해 특정 로봇으로부터 발신된 데이터를 수신하는 단계- 상기 데이터는 로봇의 아이디 및 적외선 발신센서의 위치 식별 번호를 포함함-; 및상기 수신된 데이터 및 상기 적외선 수신센서의 위치 식별 번호를 이용하여 상기 특정 로봇과의 상대적 방향을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 추정 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 복수의 적외선 수신센서 및 상기 복수의 적외선 발신센서는 특정 지점을 중심으로 하여 소정 각도를 유지하며 등간격으로 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 추정 방법
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제 2 항에 있어서, 상기 특정 로봇과의 상대적 방향을 산출 단계는 분해능을 이용하는 단계를 포함하되, 상기 분해능은 상기 로봇에 구비된 적외선 수신센서 수에 근거하여 결정되는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 추정 방법
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제 3 항에 있어서, 상기 로봇의 위치 추정 방법은상기 특정 로봇으로부터 발신된 동일한 데이터를 적어도 2개 적외선 수신센서를 통해 수신하는 경우, 상기 동일한 데이터 및 상기 적어도 2개의 적외선 수신센서의 위치 식별 번호 각각을 이용하여 산출된 적어도 2개의 상대적 방향의 평균을 근거로 상기 특정 로봇과의 상대적 방향을 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 추정 방법
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제 3 항에 있어서, 상기 로봇의 위치 추정 방법은상기 특정 로봇의 적어도 2개의 적외선 발신센서에서 발신된 서로 다른 데이터를 적외선 수신센서를 통해 수신하는 경우,상기 적외선 수신센서의 위치 식별 번호 및 상기 서로 다른 데이터 각각을 이용하여 산출된 적어도 2개의 상대적 방향의 평균을 근거로 상기 특정 로봇과의 상대적 방향을 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 추정 방법
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제 3 항에 있어서, 상기 특정 로봇과의 상대적 방향을 산출하는 단계는하기 수학식 1에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 추정 방법
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소정 간격으로 배치되어, 상기 배치 위치에 따른 위치 식별 번호가 할당된 복수의 적외선 발신센서;상기 복수의 적외선 발신센서와 대응되게 쌍을 이루며 배치되고, 특정 로봇으로부터 발신된 데이터를 수신하는 복수의 적외선 수신센서- 상기 데이터는 로봇의 아이디 및 적외선 발신센서의 위치 식별 번호를 포함함-;상기 수신된 데이터 및 상기 적외선 수신센서의 위치 식별 번호를 이용하여 상기 특정 로봇과의 상대적 방향을 산출하는 위치 추정부; 및상기 복수의 적외선 발신센서, 상기 복수의 적외선 수신센서, 및 상기 위치 추정부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇
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제 7 항에 있어서, 상기 복수의 적외선 수신센서 및 상기 복수의 적외선 발신센서는 특정 지점을 중심으로 하여 소정 각도를 유지하며 등간격으로 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇
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제 8 항에 있어서, 상기 위치 추정부는 분해능을 더 이용하여 상기 특정 로봇과의 상대적 방향을 산출하되,상기 분해능은 상기 로봇에 구비된 적외선 수신센서 수에 근거하여 결정되는 것을 특징으로 하는 로봇
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제 9 항에 있어서, 상기 위치 추정부는,상기 특정 로봇으로부터 발신된 동일한 데이터를 적어도 2개 적외선 수신센서를 통해 수신하는 경우, 상기 동일한 데이터 및 상기 적어도 2개의 적외선 수신센서의 위치 식별 번호 각각을 이용하여 산출된 적어도 2개의 상대적 방향의 평균을 근거로 상기 특정 로봇과의 상대적 방향을 결정하는 것을 특징으로 하는 로봇
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제 9 항에 있어서, 상기 위치 추정부는상기 특정 로봇의 적어도 2개의 적외선 발신센서에서 발신된 서로 다른 데이터를 적외선 수신센서를 통해 수신하는 경우,상기 적외선 수신센서의 위치 식별 번호 및 상기 서로 다른 데이터 각각을 이용하여 산출된 적어도 2개의 상대적 방향의 평균을 근거로 상기 특정 로봇과의 상대적 방향을 결정하는 것을 특징으로 하는 로봇
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제 9 항에 있어서, 상기 위치 추정부는하기 수학식 1에 의해 상기 특정 로봇과의 상대적 방향을 산출하는 것을 특징으로 하는 로봇
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소정 간격으로 배치되어, 상기 배치 위치에 따른 위치 식별 번호가 할당된 복수의 적외선 발신센서 및 복수의 적외선 수신센서를 구비하는 로봇간의 위치를 추정하는 프로그램이 기록된 기록 매체에 있어서,상기 프로그램은상기 로봇의 적외선 수신센서를 통해 특정 로봇으로부터 발신된 데이터를 수신하는 단계- 상기 데이터는 로봇의 아이디 및 적외선 발신센서의 위치 식별 번호를 포함함-; 및상기 수신된 데이터 및 상기 적외선 수신센서의 위치 식별 번호를 이용하여 상기 특정 로봇과의 상대적 방향을 산출하는 단계를 실행시키기 위한 프로그램인 것을 특징으로 하는 프로그램이 기록된 기록 매체
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제 13 항에 있어서, 상기 복수의 적외선 수신센서 및 상기 복수의 적외선 발신센서는 특정 지점을 중심으로 하여 소정 각도를 유지하며 등간격으로 배치되는 것을 특징으로 하는 프로그램이 기록된 기록 매체
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제 14 항에 있어서, 상기 특정 로봇과의 상대적 방향을 산출 단계는 분해능을 이용하는 단계를 포함하되, 상기 분해능은 상기 로봇에 구비된 적외선 수신센서 수에 근거하여 결정되는 것을 특징으로 하는 프로그램이 기록된 기록 매체
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제 15 항에 있어서, 상기 프로그램은상기 특정 로봇으로부터 발신된 동일한 데이터를 적어도 2개 적외선 수신센서를 통해 수신하는 경우, 상기 동일한 데이터 및 상기 적어도 2개의 적외선 수신센서의 위치 식별 번호 각각을 이용하여 산출된 적어도 2개의 상대적 방향의 평균을 근거로 상기 특정 로봇과의 상대적 방향을 결정하는 단계를 더 실행시키기 위한 프로그램인 것을 특징으로 하는 프로그램이 기록된 기록 매체
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제 15 항에 있어서, 상기 프로그램은상기 특정 로봇의 적어도 2개의 적외선 발신센서에서 발신된 서로 다른 데이터를 적외선 수신센서를 통해 수신하는 경우,상기 적외선 수신센서의 위치 식별 번호 및 상기 서로 다른 데이터 각각을 이용하여 산출된 적어도 2개의 상대적 방향의 평균을 근거로 상기 특정 로봇과의 상대적 방향을 결정하는 단계를 더 실행시키기 위한 프로그램인 것을 특징으로 하는 프로그램이 기록된 기록 매체
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제 15 항에 있어서, 상기 특정 로봇과의 상대적 방향을 산출하는 단계는하기 수학식 1에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 프로그램이 기록된 기록 매체
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